[发明专利]一种确定车头朝向角度的方法及装置

权利要求书

1.一种确定车头朝向角度的方法，其特征在于，所述方法包括：

将获取到的第一图像输入预先训练完成的车辆检测模型中；

基于所述车辆检测模型，确定所述第一图像中的每个第一车辆区域；

针对任意两个第一车辆区域，根据该两个第一车辆区域的重叠面积，确定该两个第一车辆区域对应的目标车辆区域；

将所述每个目标车辆区域输入预先训练完成的角度回归模型中；

基于所述角度回归模型，确定所述第一图像中每个目标车辆区域中的目标车辆的归一化角度值；根据所述归一化角度值和车头朝向角度的对应关系式，确定所述每个目标车辆的车头朝向角度；

确定了所述第一图像中每个目标车辆区域之后，将所述每个目标车辆区域输入预先训练完成的角度回归模型中之前，所述方法还包括：

以所述第一图像的垂直中线为轴，对所述第一图像进行镜像处理，得到镜像后的图像；

将镜像后的图像输入所述预先训练完成的车辆检测模型中，基于所述车辆检测模型，确定所述镜像后的图像中的每个第二车辆区域，针对任意两个第二车辆区域，根据该两个第二车辆区域的重叠面积，确定该两个第二车辆区域对应的第三车辆区域；根据预设的区域映射关系，将所述镜像后的图像中的每个第三车辆区域映射到所述第一图像中，得到所述第一图像中的每个第四车辆区域；

针对所述第一图像中的每个目标车辆区域，确定与该目标车辆区域对应的第四车辆区域，采用该目标车辆区域与对应的第四车辆区域的交集区域，对该目标车辆区域进行更新。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一图像进行镜像处理之前，所述方法还包括：

判断目标车辆区域的数量是否大于一个，如果是，进行后续步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，如果目标车辆区域的数量为一个，对所述第一图像进行镜像处理包括：

对所述第一图像中的目标车辆区域进行镜像处理。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述第一图像中的目标车辆区域进行镜像处理包括：

确定所述第一图像中的目标车辆区域的外接框，按照预设的长宽扩大尺寸扩大所述外接框，将扩大后的外接框中的区域进行镜像处理。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对任意两个车辆区域，根据该两个车辆区域的重叠面积，确定该两个车辆区域对应的车辆区域包括：

针对任意两个车辆区域，根据该两个车辆区域的重叠面积和该两个车辆区域的面积的和，确定该两个车辆区域面积的交并比，判断所述交并比是否大于预设的交并比阈值，如果是，将该两个车辆区域合并，将该两个第一车辆区域合并后的区域作为该两个车辆区域对应的车辆区域；如果否，将该两个车辆区域分别作为对应的车辆区域。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述车辆检测模型，分别确定所述每个第一车辆区域的第一方向类别以及所述第一方向类别的第一置信度、所述每个第二车辆区域、每个第二车辆区域的第二方向类别，以及所述第二方向类别的第二置信度；

针对每个目标车辆区域，根据该目标车辆区域对应的两个第一车辆区域的第一方向类别和第一置信度，确定该目标车辆区域的候选方向类别和候选置信度；针对每个第四车辆区域，根据该第四车辆区域对应的两个第二车辆区域的第二方向类别和第二置信度，确定该第四车辆区域的第四方向类别和对应的第四置信度；

针对每个目标车辆区域，根据该目标车辆区域的候选方向类别的候选置信度和对应的第四车辆区域的第四方向类别的第四置信度的大小关系，确定该目标车辆区域的目标方向类别；

根据确定的每个目标车辆的车头朝向角度，和每个目标车辆的目标方向类别，将每个目标车辆的车头朝向角度转换为0至360°范围内。