[发明专利]一种确定车头朝向角度的方法及装置

说明书

本发明公开了一种确定车头朝向角度的方法及装置，包括：将第一图像输入车辆检测模型中，确定目标车辆区域；将每个目标车辆区域输入角度回归模型中，确定每个目标车辆的归一化角度值，根据对应关系式，确定每个目标车辆的车头朝向角度。由于在本发明实施例中，基于车辆检测模型，可以确定第一图像中的每个第一车辆区域，根据任意两个第一车辆区域的重叠面积，确定每个目标车辆区域，基于角度回归模型，可以确定每个目标车辆的归一化角度值，根据归一化角度值和车头朝向角度的对应关系式，确定每个目标车辆的车头朝向角度。因此可以确定出单帧图像中的车头朝向角度，并且在环境干扰场景中也能准确确定出车头朝向角度。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种确定车头朝向角度的方法及装置。

背景技术

随着近年来智能交通相关技术的快速发展，通过车头朝向角度的检测判断车辆的行驶方向的应用越来越广泛，例如应用在高速路中车辆行驶轨迹追踪、交通事故中对车辆行驶方向的判定、停车场进出口处车辆行驶方向判定、自动驾驶中车辆行驶方向的判定等等。

现有技术在确定车头朝向角度时，一般是基于视频中连续多帧图像，确定出车辆的运动信息，根据车辆的运动信息确定车头朝向角度。具体包括：从视频采集设备中采集视频；获取视频流中的运动信息图像；根据运动信息图像获得方向统计值，其中，方向统计值根据运动信息图像和衍生运动信息图像得出，统计运动信息图像和衍生运动信息图像中所有像素值的最大值的个数N_max和最小值的个数N_min，得方向统计值N＝N_max-N_min；根据基于方向统计值的判定条件判定车头朝向角度。

现有技术中确定车头朝向角度的方法存在的问题是，无法确定出单帧图像中的车头朝向角度，并且受车辆阴影、雨天倒影、夜间车灯光晕等环境干扰影响较大，在环境干扰场景中无法准确确定出车头朝向角度。

发明内容

本发明实施例提供了一种确定车头朝向角度的方法及装置，用以解决现有技术中无法确定出单帧图像中的车头朝向角度，并且在环境干扰场景中无法准确确定出车头朝向角度的问题。

本发明实施例提供了一种确定车头朝向角度的方法，所述方法包括：

将获取到的第一图像输入预先训练完成的车辆检测模型中；

基于所述车辆检测模型，确定所述第一图像中的每个第一车辆区域；

针对任意两个第一车辆区域，根据该两个第一车辆区域的重叠面积，确定该两个第一车辆区域对应的目标车辆区域；

将所述每个目标车辆区域输入预先训练完成的角度回归模型中；

基于所述角度回归模型，确定所述第一图像中每个目标车辆区域中的目标车辆的归一化角度值；根据所述归一化角度值和车头朝向角度的对应关系式，确定所述每个目标车辆的车头朝向角度。

进一步地，确定了第一图像中每个目标车辆区域之后，将所述每个目标车辆区域输入预先训练完成的角度回归模型中之前，所述方法还包括：

以所述第一图像的垂直中线为轴，对所述第一图像进行镜像处理，得到镜像后的图像；

将镜像后的图像输入所述预先训练完成的车辆检测模型中，基于所述车辆检测模型，确定所述镜像后的图像中的每个第二车辆区域，针对任意两个第二车辆区域，根据该两个第二车辆区域的重叠面积，确定该两个第二车辆区域对应的第三车辆区域；根据预设的区域映射关系，将所述镜像后的图像中的每个第三车辆区域映射到所述第一图像中，得到所述第一图像中的每个第四车辆区域；

针对所述第一图像中的每个目标车辆区域，确定与该目标车辆区域对应的第四车辆区域，采用该目标车辆区域与对应的第四车辆区域的交集区域，对该目标车辆区域进行更新。

进一步地，对所述第一图像进行镜像处理之前，所述方法还包括：