[发明专利]一种搬运机器人

说明书

本发明公开了一种搬运机器人，涉及搬运机器人技术领域，包括机体、设于机体上的顶板以及设于机体底部的导轮，顶板上连接有安置台，安置台通过转轴转动连接在顶板上，安置台的形状与顶板的形状相同，机体内设有用于带动转轴定角度旋转的驱动机构，驱动机构包括同轴心固定在转轴上的从动盘以及设于机体内的主动件，主动件与从动盘适配，机体内开设有容纳槽，顶板滑移连接在容纳槽中，容纳槽中还设有用于驱动顶板在垂直方向上滑移的升降件，它能够在搬运工件的过程中较为精确地对准下一道工序的设备所处的方位，且花费时间较少，精准度高，提高自动化生产线的精确度和搬运、工作效率。

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，特别是涉及一种搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。

搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

AGV智能搬运机器人也是搬运机器人的一种，其常被成为AGV，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV智能搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，RFID引导等。

磁条引导的方式是常用也是成本最低的方式，但是站点设置有一定的局限性以及对场地装修风格有一定影响;激光引导成本最高对场地要求也比较高所以一般不采用;RFID引导成本适中，其优点是引导精度高，站点设置更方便可满足最复杂的站点布局，对场所整体装修环境无影响，其次RFID高安全性稳定性也是磁条导航和激光导航方式不具备的。

目前，公开号为CN207810515U的中国专利公开了一种搬运机器人，其结构包括报警器、无线摄像头、操作面板、紧停按钮、防滑把手、LED照明灯、避障传感器、安全触边装置、电源开关、前轮驱动机构、机体、后轮驱动机构；

机体的底部分别与前轮驱动机构、后轮驱动机构相连接，前轮驱动机构平行设于后轮驱动机构的前面，机体的正面底部安装有与之连接的安全触边装置，安全触边装置位于避障传感器的正下方，避障传感器与机体通过电连接。

这种智能搬运机器人虽然具有摄像监控的功能，可通过无线与外部设备相连接，从而进行实时监控，但当其应用在自动化的生产线中时，搬运工件过程中，在对接下一道工序时，其需要花费较多时间调整自身的角度以适应下一道工序的设备所处的方位，花费的时间较多，且调整精准度较低。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供一种搬运机器人，包括机体、设于机体上的顶板以及设于机体底部的导轮，顶板上连接有安置台，安置台通过转轴转动连接在顶板上，安置台的形状与顶板的形状相同，机体上还设有用于夹持固定圆柱形物料的柱形固定机构，柱形固定机构包括若干个滑动连接在机体上的弧形夹持板，弧形夹持板环绕机体表面呈圆形分布，机体上设有连接盘，弧形夹持板在连接盘上滑移；

机体上还设有夹持件，用于驱动若干个弧形夹持板同时同步朝向或背离连接盘的圆形方向滑移，以完成圆柱形物料的夹持或放松；