[发明专利]线条体固定方法

说明书

本发明无需使用基座部件、夹紧部件，从而将线条体固定于产业用机器人的臂、回转体。本发明提供一种线条体固定方法，包括：弹性体配置步骤(S1)，以包围一个以上的线条体的周围的方式配置弹性体；压缩步骤(S2)，以将通过弹性体配置步骤(S1)配置在线条体的周围的状态的弹性体，沿着与线条体的长度方向垂直的方向压缩到比使线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止；线条体插入步骤(S3)，将由通过压缩步骤(S2)进行压缩的状态的弹性体包围的部分的线条体，插入到间隙；以及膨胀步骤(S4)在通过线条体插入步骤(S3)使线条体插入到间隙的状态下，将弹性体的压缩状态解除而使其膨胀。

技术领域

本发明涉及线条体固定方法。

背景技术

以往，在产业用机器人中作为对马达电缆、在机器人的手腕所安装的工具驱动用电缆等各种线条体进行固定的装置，已知有如下的固定装置，具备：安装于产业用机器人的基座部件；配置为包围线条体束的周围的弹性体；以及以对弹性体进行压缩并经由被压缩的弹性体按压线条体束的方式，利用螺栓等紧固件固定在基座部件的夹紧部件(例如，参照专利文献1。)。

产业用机器人的臂、回转体由铸件构成，尤其是因为臂、回转体的内表面是未加工的粗糙铸造表皮，因此当线条体在臂、回转体的内部配线的情况下，需要防止线条体被内表面磨破。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-55356号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，产业用机器人的臂、回转体的内部空间大多比较狭窄，而且用于安装基座部件的安装面的加工、螺纹加工比较困难，并且压缩弹性体的同时将夹紧部件固定在基座部件的固定作业也是困难的。

本发明鉴于上述情况而做出，其目的在于提供一种无需使用基座部件、夹紧部件，就能够将线条体比较容易地固定在产业用机器人的臂、回转体上的线条体固定方法。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明提供以下的方案。

在本发明的一方案中，提供一种线条体固定方法，包括：弹性体配置步骤，以包围一个以上的线条体的周围的方式配置弹性体；压缩步骤，将通过该弹性体配置步骤配置在所述线条体的周围的状态的所述弹性体，沿着与所述线条体的长度方向垂直的方向，压缩到比使所述线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止；线条体插入步骤，将由通过该压缩步骤进行压缩的状态的所述弹性体包围的部分的所述线条体，插入到所述间隙；以及膨胀步骤，在通过该线条体插入步骤使所述线条体插入到所述间隙的状态下，将所述弹性体的压缩状态解除而使其膨胀。

根据本方案，以长度方向局部地包围线条体的周围的方式配置弹性体，并将弹性体沿着与线条体的长度方向垂直的方向，压缩到比使线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止，并在由被压缩的弹性体包围的部分的线条体插入到间隙后，通过解除压缩状态而使其膨胀，使弹性体扩展为填平间隙，从而使其与机器人的表面以及线条体双方紧贴。由此，利用机器人的表面与弹性体之间、以及弹性体与线条体之间的摩擦，能够使线条体固定为在机器人的间隙不移动。

即，为了将线条体固定于机器人，不需要以往的基座部件、夹紧部件，因此不需要对用于安装基座部件的安装面、螺纹进行加工，能够固定在构成机器人的部件的狭窄的内部空间。另外，不需要基座部件、夹紧部件的固定作业，就能够容易地进行固定作业。

在上述方案中，所述间隙还可以是构成所述机器人的铸件部件的铸孔。