[发明专利]定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：

行进至光线网格的网格节点处；

确定在所述网格节点处接收到的光线的方向，所述光线属于所述光线网格；

按照所述光线的方向，调整所述机器人至预设姿态；

每当在所述网格节点处调整所述机器人至预设姿态时，在当前的所述网格节点处贴设定位码；

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与所述机器人的相对关系以及所述第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

当经过搜索回到所述基准定位码处，确定所述基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当所述偏差超过第一预设范围时，则

根据当前的偏差修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿，并继续执行所述从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当所述偏差在所述第一预设范围内时停止搜索；

对于修正后的所述第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照所述标准位姿重新贴设。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取标准路线信息，所述标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；

按照贴设的定位码行进；

当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且未从所述位置处采集到相应定位码的所述标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且未从所述位置处采集到相应定位码的所述标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息包括：

当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且在所述位置处采集的定位码的定位码信息与所述标准位置信息相应的标准定位码信息不一致时，生成用于上报的定位码第一错误信息；或者，

当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且在所述位置处未采集到任何定位码的定位码信息时，生成用于上报的定位码第二错误信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当对应于相同定位码上报的定位码错误信息达到预设次数时，获取定位码更换指令；

根据所述更换指令对相应位置上的定位码进行更换，且更换后的定位码用于表示所述标准定位码信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述更换指令对相应位置上的定位码进行更换包括：

根据所述更换指令获取随机定位码；

更换所述相应位置上的定位码为所述随机定位码；

将所述随机定位码的随机定位码信息发送至服务器，所述随机定位码信息用于指示所述服务器建立所述随机定位码信息到所述标准定位码信息的映射。

6.一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与所述机器人的相对关系以及所述第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

当经过搜索回到所述基准定位码处，确定所述基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当所述偏差超过第一预设范围时，则

根据当前的偏差修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿，并继续执行所述从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当所述偏差在所述第一预设范围内时停止搜索；

对于修正后的所述第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照所述标准位姿重新贴设。