[发明专利]定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种定位码贴设方法，包括：行进至光线网格的网格节点处，确定在网格节点处接收到光线的方向，按照光线的方向调整机器人至预设姿态，每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。本申请还涉及另一种定位码贴设方法，包括：从基准定位码起搜索定位码，根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径确定机器人的第一预测位姿，并根据所搜索到定位码与机器人的相对关系和第一预测位姿确定该定位码的第二预测位姿，根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿，对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码按照标准位姿重新贴设。采用本申请的方案能够提高定位码的位姿准确率。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着移动机器人技术的发展，出现了通过机器人扫描定位码前进以及确定位置，进行定位导航，完成货物的搬运。定位码是一种用于移动机器人在行走过程中，辅助移动机器人进行定位和行进方向确定的识别码。

由于传统的仓库导航，都需要提前进行地面改造，在地面部署定位码。这种方式需要人工在前期做大量的工作，并且通过人工来贴定位码，难以做到十分精准，导致定位码的位姿准确率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：

行进至光线网格的网格节点处；

确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格；

按照光线的方向，调整机器人至预设姿态；

每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；

对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

在其中一个实施例中，根据基准定位码修正所搜索到的定位码的第二预测位姿包括：

当经过搜索回到基准定位码处，确定基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当偏差超过第一预设范围时，则

根据当前的偏差修正所搜索到定位码的第二预测位姿，并继续执行从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当偏差在第一预设范围内时停止搜索。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取标准路线信息，标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；

按照贴设的定位码行进；

当行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。

在其中一个实施例中，当行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息包括：

当行进到标准位置信息所表示的位置处、且在位置处采集的定位码的定位码信息与标准位置信息相应的标准定位码信息不一致时，生成用于上报的定位码第一错误信息；或者，