[发明专利]机器人步态规划方法及终端设备

权利要求书

1.一种机器人步态规划方法，其特征在于，包括：

通过传感器获取机器人在受到目标对象施加作用力时足端的受力信息；

根据所述受力信息计算所述机器人相对于本体质心的零力矩点的位置坐标；

根据所述相对于本体质心的零力矩点的位置坐标确定对所述机器人的步态规划结果。

2.如权利要求1所述的机器人步态规划方法，其特征在于，所述通过传感器获取机器人在受到目标对象施加作用力时足端的受力信息包括：

通过六维力传感器获取所述机器人在受到目标对象施加作用力时足端的受力信息；所述六维力传感器设于所述机器人的足端。

3.如权利要求1所述的机器人步态规划方法，其特征在于，所述传感器包括设于所述机器人左足端的第一传感器和设于所述机器人右足端的第二传感器；所述受力信息包括左足端受力信息和右足端受力信息；

所述根据所述受力信息计算所述机器人相对于本体质心的零力矩点的位置坐标包括：

根据所述第一传感器与左足底之间的距离值和所述左足端受力信息计算左足端对应的零力矩点的位置坐标；

根据所述第二传感器与右足底之间的距离值和所述右足端受力信息计算右足端对应的零力矩点的位置坐标；

根据本体质心与所述第一传感器的相对位置信息、本体质心与所述第二传感器的相对位置信息、所述左足端对应的零力矩点的位置坐标和所述右足端对应的零力矩点的位置坐标计算所述机器人相对于本体质心的零力矩点的位置坐标。

4.如权利要求3所述的机器人步态规划方法，其特征在于，所述根据所述第一传感器与左足底之间的距离值和所述左足端受力信息计算左足端对应的零力矩点的位置坐标包括：

根据所述第一传感器与左足底之间的距离值、所述左足端受力信息和第一公式计算左足端对应的零力矩点的位置坐标；所述第一公式为：

p_l＝[p_lx p_ly 0]^T

其中，p_l为左足端对应的零力矩点的位置坐标；p_lx＝(-τ_ly-f_lxd_l)/f_lz，p_ly＝(-τ_lx-f_lyd_l)/f_lz；d_l为所述第一传感器与左足底之间的距离值；f_lx，f_ly，f_lz分别为左足端受力信息中沿三个坐标轴方向的力值；τ_lx为左足端受力信息中x轴方向对应的力矩值，τ_ly为左足端受力信息中y轴方向对应的力矩值。

5.如权利要求3所述的机器人步态规划方法，其特征在于，所述根据所述第二传感器与右足底之间的距离值和所述右足端受力信息计算右足端对应的零力矩点的位置坐标包括：

根据所述第二传感器与右足底之间的距离值、所述右足端受力信息和第二公式计算右足端对应的零力矩点的位置坐标；所述第二公式为：

p_r＝[p_rx p_ry 0]^T

其中，p_r为右足端对应的零力矩点的位置坐标；p_rx＝(-τ_ry-f_rxd_r)/f_rz，p_ry＝(-τ_rx-f_ryd_r)/f_rz；d_r为所述第二传感器与右足底之间的距离值；f_rx，f_ry，f_rz分别为右足端受力信息中沿三个坐标轴方向的力值；τ_rx为右足端受力信息中x轴方向对应的力矩值，τ_ry为右足端受力信息中y轴方向对应的力矩值。