[发明专利]机器人步态规划方法及终端设备

说明书

本发明涉及计算机技术领域，提供了一种机器人步态规划方法及终端设备。该方法包括：通过传感器获取机器人在受到目标对象施加作用力时足端的受力信息；根据所述受力信息计算所述机器人相对于本体质心的零力矩点的位置坐标；根据所述相对于本体质心的零力矩点的位置坐标确定对所述机器人的步态规划结果。本发明能够将目标对象对机器人的作用力转换到机器人平衡控制的零力矩点，利用零力矩点进行步态规划，从而实现机器人在受目标对象施加作用力的条件下跟随目标对象行走。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人步态规划方法及终端设备。

背景技术

仿人机器人与目标对象(如人、动物等)之间的交互是仿人机器人技术研究的重点。但是目前机器人在受到目标对象施加作用力的情况下，不能跟随目标对象行走，例如在仿人机器人与人牵手过程中，若人在牵手过程中行走，仿人机器人不能跟随人行走。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了机器人步态规划方法及终端设备，以解决目前机器人在受目标对象施加作用力的情况下不能跟随目标对象行走的问题。

本发明实施例的第一方面提供了机器人步态规划方法，包括：

通过传感器获取机器人在受到目标对象施加作用力时足端的受力信息；

根据所述受力信息计算所述机器人相对于本体质心的零力矩点的位置坐标；

根据所述相对于本体质心的零力矩点的位置坐标确定对所述机器人的步态规划结果。

本发明实施例的第二方面提供了机器人步态规划装置，包括：

获取模块，用于通过传感器获取机器人在受到目标对象施加作用力时足端的受力信息；

计算模块，用于根据所述受力信息计算所述机器人相对于本体质心的零力矩点的位置坐标；

处理模块，用于根据所述相对于本体质心的零力矩点的位置坐标确定对所述机器人的步态规划结果。

本发明实施例的第三方面提供了终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中的机器人步态规划方法。

本发明实施例的第四方面提供了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的机器人步态规划方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过传感器获取机器人在受到目标对象施加作用力时足端的受力信息，根据受力信息计算机器人相对于本体质心的零力矩点的位置坐标，再根据相对于本体质心的零力矩点的位置坐标确定对机器人的步态规划结果，能够将目标对象对机器人的作用力转换到机器人平衡控制的零力矩点，利用零力矩点进行步态规划，从而实现机器人在受目标对象施加作用力的条件下跟随目标对象行走。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的机器人步态规划方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的仿人机器人在人牵引下跟随人行走的示意图；

图3是本发明实施例提供的传感器在仿人机器人足端布置位置的示意图；

图4是本发明实施例提供的六维力传感器感应到的受力信息的示意图；

图5是本发明实施例提供的机器人步态规划方法中计算机器人相对于本体质心的零力矩点的位置坐标的实现流程图；