[发明专利]车辆及泊车控制方法、装置

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，所述泊车能力数据包括：泊车纵向历史最小距离和/或泊车横向历史最小距离；

根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用；

若是，则控制所述车辆泊入所述当前车位；

在控制所述车辆泊入所述当前车位的过程中，实时检测所述车辆与周围障碍物的最近距离；

若所述最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制所述车辆的制动系统刹车，并控制所述车辆的驱动电机输出零扭矩。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述环境信息包括：所述当前车位的长度、所述当前车位的宽度、所述当前车位的周边空间。

3.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用，包括：

若所述当前车位的长度等于或者大于所述泊车纵向历史最小距离，且所述当前车位的宽度等于或者大于所述泊车横向历史最小距离，且所述当前车位的周边空间等于或者大于预设的泊车入位所需最小空间，则判断出所述当前车位可用。

4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，还包括：

若所述最近距离大于所述距离阈值，或者按照所述当前运动轨迹无碰撞风险，则在所述车辆泊车入位成功后，根据本次泊车入位的数据，更新所述泊车能力数据。

5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述控制车辆泊入所述当前车位之前，还包括：

获取所述驾驶员语音输入的开启指令，并根据所述开启指令开启人工泊车智能辅助功能和/或，

根据所述开启指令，识别出所述驾驶员的信息；

根据所述驾驶员的信息，获取所述驾驶员的标识；

根据所述驾驶员的标识，获取所述泊车能力数据。

6.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，还包括：

若判断出所述当前车位不可用，则显示用于提示更换车位的提示信息和/或用于提示所述当前车位空间不足的方向的提示信息。

7.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，还包括：

若所述最近距离等于或者小于所述距离阈值，且按照所述当前运动轨迹有碰撞风险，则显示用于提示有碰撞风险的提示信息。

8.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆泊车入位成功后，显示用于提示泊车入位成功的提示信息。

9.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，所述泊车能力数据包括：泊车纵向历史最小距离和/或泊车横向历史最小距离；

判断模块，用于根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制所述车辆泊入所述当前车位；

检测模块，用于在控制所述车辆泊入所述当前车位的过程中，实时检测所述车辆与周围障碍物的最近距离；

控制模块，用于若所述最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制所述车辆的制动系统刹车，并控制所述车辆的驱动电机输出零扭矩。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的泊车控制装置。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车控制方法。

12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车控制方法。