[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，其中，具备：

具备控制电路，该控制电路使用通过运算推定的推定电角对基于为了使车辆的转向轮转向而输入到转向操纵机构的转向操纵转矩赋予至该转向操纵机构的辅助力的产生源亦即马达的驱动进行无传感器控制，

上述控制电路构成为在对上述推定电角进行运算时，对加算角度进行运算并根据通过该加算角度的累计得到的值对上述推定电角进行运算，使上述加算角度的变化量可变，从而能够调整上述推定电角的变动的振动分量。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述控制电路在对上述推定电角进行运算时，为了提高上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量增大。

3.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其中，

上述控制电路在对上述推定电角进行运算时，为了降低上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量减少。

4.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述控制电路根据上述车辆的车速值使上述加算角度的变化量增减可变，在上述车速值与预先决定的通常速度相比较高的情况下，为了提高上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量增大，并且在上述车速值与上述通常速度相比较低的情况下，为了降低上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量减少。

5.根据权利要求1、2或者4所述的转向操纵控制装置，其中，

上述控制电路构成为具有：

第一推定运算状态，在上述马达产生的感应电压的大小被设定为比规定的阈电压值大的高压值的情况下，根据第一加算角度的累计得到的值对上述推定电角进行运算，所述第一加算角度通过基于根据上述感应电压运算的推定角速度和实际电角与上述推定电角的电角误差来运算；和

第二推定运算状态，在上述马达产生的感应电压的大小被设定为规定的阈电压值以下的低压值的情况下，根据第二加算角度的累计得到的值对上述推定电角进行运算，所述第二加算角度通过基于上述转向操纵转矩来运算，

上述控制电路在以上述第一推定运算状态对上述推定电角进行运算时，使上述第一加算角度的变化量可变，并且在以上述第二推定运算状态对上述推定电角进行运算时，使上述第二加算角度可变，从而能够调整上述振动分量。

6.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述控制电路构成为在检测上述马达的旋转角的旋转角传感器未产生异常的情况下使用根据该旋转角传感器的检测结果得到的电角来控制上述马达的驱动，而在上述旋转角传感器产生异常的情况下进行上述无传感器控制作为备用控制。