[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

提供能够改善推定电角的变动对转向操纵感觉的影响的转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备使用通过运算进行推定的推定电角θmb对马达的驱动进行无传感器控制的微机(51)。微机(51)在对推定电角θmb进行运算时，根据通过第一加算角度Δθm1或者第二加算角度Δθm2的累计得到的值来对推定电角θmb进行运算。而且，微机(51)构成为能够通过使第一加算角度Δθm1以及第二加算角度Δθm2的变化量可变，来调整推定电角θmb的变动的振动分量。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年11月22日申请的日本申请专利2017-225204号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

例如，在日本特开2014－138530号公报公开了基于输入到车辆的转向操纵机构的转向操纵转矩给予马达的转矩作为辅助力的电动助力转向装置。该电动助力转向装置的转向操纵控制装置代替使用基于检测马达的旋转角的旋转角传感器的检测结果得到的电角，而基于在马达产生的感应电压(反电动势)对加算角度进行运算，并使用根据通过该加算角度的累计得到的值推定的推定电角对马达的驱动进行无传感器控制。

在日本特开2014－138530号公报中，在进行无传感器控制的情况下，由于推定电角的变动而在马达产生振动，或者产生马达的失调。换句话说，有推定电角的变动给予转向操纵感觉负面影响的担心。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够改善推定电角的变动对转向操纵感觉的影响的转向操纵控制装置。

本发明的一方式的转向操纵控制装置具备使用通过基于为了使车辆的转向轮转向而输入到转向操纵机构的转向操纵转矩对作为基于该转向操纵机构的辅助力的产生源的马达的驱动进行运算推定的推定电角进行无传感器控制的控制电路，上述控制电路构成为在对上述推定电角进行运算时，对加算角度进行运算并根据通过该加算角度的累计得到的值对上述推定电角进行运算，使上述加算角度的变化量可变，从而能够调整上述推定电角的变动的振动分量。

根据该方式，使加算角度的变化量可变是管理推定电角的变动，能够管理由于该推定电角的变动而产生的马达的振动、马达的失调。由此，例如，对于推定电角的变动，能够调整为抑制马达的振动输入给驾驶员的转向操纵，或者调整为使马达的失调的频率减少抑制驾驶员的转向操纵的卡住感觉，而能够自由地调整转向操纵感觉。该情况下，能够改善推定电角的变动对转向操纵感觉的影响。

本发明的其它方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述控制电路在对上述推定电角进行运算时，为了提高上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量增大。

根据该方式，通过使加算角度的变化量增大，推定电角的变动幅度增大，能够提高上述振动分量的频率。由此，对于上述振动分量的频率，能够从驾驶员能够感受到的频率区域偏移。该情况下，对以抑制由于推定电角的变动而产生的马达的振动输入给驾驶员的转向操纵的方式改善转向操纵感觉有效。

本发明的其它方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述控制电路在对上述推定电角进行运算时，为了降低上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量减少。根据该方式，通过使加算角度的变化量减少，推定电角的变动幅度变小，能够降低上述振动分量的频率。由此，对于上述振动分量的频率，能够减少马达的失调。该情况下，对以抑制由于推定电角的变动而产生的驾驶员的转向操纵的卡住感觉的方式改善转向操纵感觉有效。

本发明的其它方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述控制电路根据上述车辆的车速值使上述加算角度的变化量增减可变，在上述车速值与预先决定的通常速度相比较高的情况下，为了提高上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量增大，并且在上述车速值与上述通常速度相比较低的情况下，为了降低上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量减少。