[发明专利]一种图像拼接、图像标定方法、车辆及标定设备

说明书

本发明涉及汽车技术领域，提供一种图像拼接、图像标定方法、车辆及标定设备，以解决单摄像头的流媒体后视镜视野较窄的问题。该方法应用于车辆，所述车辆配置有与后视镜对应的多个摄像头，所述方法包括：接收多个摄像头分别拍摄的多张图像；根据预先获取的图像拼接参数将所述多张图像进行拼接，得到目标图像；在所述后视镜显示所述目标图像。本发明可以扩大流媒体后视镜的视野，并且提升流媒体后视镜的可视效果。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种图像拼接、图像标定方法、车辆及标定设备。

背景技术

后视镜是驾驶员坐在驾驶座位上直接获取汽车后方、侧方和下方等外部信息的工具。为了行车安全，传统车辆会安装多个普通的光学后视镜便于驾驶员查看后方的情景。例如，安装内后视镜和多个外后视镜等。随着汽车电子化程度的日益提高，流媒体后视镜成为热点。现有的流媒体后视镜是通过单摄像头拍摄车辆后方的情景，将画面显示于车辆的内后视镜。但是单摄像头的流媒体后视镜视野较窄。

发明内容

本发明实施例提供一种图像拼接、图像标定方法、车辆及标定设备，以解决单摄像头的流媒体后视镜视野较窄的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种图像拼接方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆配置有与后视镜对应的多个摄像头，所述方法包括：

接收多个摄像头分别拍摄的多张图像；

根据预先获取的图像拼接参数将所述多张图像进行拼接，得到目标图像，其中，所述图像拼接参数为对所述多个摄像头进行标定后得到的图像拼接参数；

在所述后视镜显示所述目标图像。

进一步地，所述图像拼接参数通过如下标定方式确定：

获取所述多个摄像头中每个摄像头针对标定板的摄像图像；

将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，以得到与所述标定板匹配的目标图像；

将所述图像处理过程中每个摄像图像的图像处理参数作为其对应的摄像头的图像处理参数，其中，所述图像拼接参数包括每个摄像头的图像处理参数。

进一步地，所述标定板设有多个标定目标；所述将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，包括：

计算所述多个摄像图像中的多个标定目标的位置关系；

将所述多个摄像图像的多个标定目标的位置关系调整至与所述标定板的多个标定目标的位置关系匹配的位置。

第二方面，本发明实施例还提供一种图像标定方法，应用于标定设备，所述方法包括：

获取多个摄像头中每个摄像头针对标定板的摄像图像；其中，所述多个摄像头为车辆中与后视镜对应的多个摄像头；

将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，以得到与所述标定板匹配的目标图像；

将所述图像处理过程中每个摄像图像的图像处理参数作为其对应的摄像头的图像处理参数。

进一步地，所述标定板设有多个标定目标；所述将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，包括：

计算所述多个摄像图像中的多个标定目标的位置关系；

将所述多个摄像图像的多个标定目标的位置关系调整至与所述标定板的多个标定目标的位置关系匹配的位置。

第三方面，本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆配置有与后视镜对应的多个摄像头，所述车辆包括：

接收模块，用于接收多个摄像头分别拍摄的多张图像；