[发明专利]用于减小碰撞避免系统中的深度图大小的方法和装置

权利要求书

1.一种无人驾驶飞行器，包括：

深度传感器，用于生成第一深度图，所述第一深度图包括具有相应距离值的多个像素；

深度图修改器，用于：

将所述多个像素划分成像素块；以及

基于所述像素块中的所述像素的距离值来生成具有比所述第一深度图少的像素的第二深度图；以及

碰撞避免系统，用于分析所述第二深度图。

2.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其特征在于，所述深度图修改器用于通过将相应块尺寸缩小成单个像素来生成所述第二深度图，所述单个像素具有与所述相应块内的相应最小距离值相对应的指派距离值。

3.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其特征在于，为了生成所述第二深度图，所述深度图修改器用于将每个块中的所述最小距离值指派给所述相应块的中心像素、保存具有所指派最小距离值的所述中心像素、以及丢弃块中的其他像素。

4.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其特征在于，所述深度图修改器用于通过以下方式来生成所述第二深度图：将来自所述块中的相应块的具有所述最小距离值的相应像素保存在所述相应块中，并且丢弃块中的其他像素。

5.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其特征在于，所述深度图修改器用于通过将每个块中的所述最小距离值同最大距离值之间的差异与阈值距离进行比较来生成所述第二深度图。

6.如权利要求5所述的无人驾驶飞行器，其特征在于：

如果针对某块的所述差异满足所述阈值距离，则所述深度图修改器用于将所述块中的所述最小距离值指派给所述块中的中心像素、保存所述中心像素、以及丢弃所述块中的其他像素；以及

如果针对某块的所述差异不满足所述阈值距离，则所述深度图修改器用于保存所述块中具有所述最小距离值的像素、以及丢弃所述块中的其他像素。

7.如权利要求1-6中任一项所述的无人驾驶飞行器，其特征在于，所述深度图修改器用于：

确定所述无人驾驶飞行器的行进方向；

基于所述行进方向确定所述第一深度图的所述多个像素内的高细节区域和低细节区域；以及

利用第一大小过滤器块将所述高细节区域内的像素划分成像素块，而利用第二大小过滤器块将所述低细节区域内的像素划分成像素块，所述第二大小过滤器块具有比所述第一大小过滤器块大的过滤器块。

8.如权利要求7所述的无人驾驶飞行器，其特征在于，所述深度传感器具有视场，并且所述高细节区域与在所述行进方向上自所述无人驾驶飞行器投射的虚拟锥相对应，所述虚拟锥小于所述视场。

9.如权利要求1-6中任一项所述的无人驾驶飞行器，其特征在于，所述深度传感器是第一深度传感器，并且进一步包括第二深度传感器，所述第二深度传感器与所述第一深度传感器面向不同方向。

10.如权利要求9所述的无人驾驶飞行器，其特征在于，所述第二深度传感器用于生成第三深度图，所述深度图修改器用于基于所述第三深度图生成第四深度图，所述第四深度图具有比所述第三深度图少的像素，并且所述碰撞避免系统用于分析所述第四深度图。

11.如权利要求1-6中任一项所述的无人驾驶飞行器，其特征在于，所述碰撞避免系统用于在检测到潜在碰撞的情况下修改以下中的至少一者：所述无人驾驶飞行器的轨迹或速度。

12.一种减小深度图的大小的方法，所述方法包括：

通过利用至少一个处理器执行指令来将过滤器块应用于第一深度图的多个像素以将所述多个像素划分成像素块，所述第一深度图的像素具有相应距离值；

通过利用所述至少一个处理器执行指令来在所述相应块中标识与所述相应块中的所述像素相关联的相应最小距离值；以及

通过利用所述至少一个处理器执行指令来基于所述像素块中的所述最小距离值生成第二深度图，所述第二深度图具有比所述第一深度图少的像素。