[发明专利]用于减小碰撞避免系统中的深度图大小的方法和装置

说明书

本文描述了用于减小深度图以供在碰撞避免系统中使用的方法和装置。本文描述的示例可在无人驾驶飞行器中实现。示例无人驾驶飞行器，包括深度传感器，用于生成第一深度图。第一深度图包括具有相应距离值的多个像素。无人驾驶飞行器还包括深度图修改器，用于将多个像素划分成像素块；以及基于像素块中的像素的距离值来生成具有比第一深度图少的像素的第二深度图。无人驾驶飞行器进一步包括碰撞避免系统，用于分析第二深度图。

技术领域

本公开一般涉及碰撞避免系统，并且更具体地涉及用于减小碰撞避免系统中的深度图大小的方法和装置。

背景技术

常被称为无人机的无人驾驶飞行器(UAV)正变得更加容易获得并且已发展成快速成长的市场。无人机现在被广泛用于各种行业，例如农业、航运、林业管理、监视、灾难情景、游戏等。某些无人机采用在检测到潜在碰撞的情况下帮助控制无人机的碰撞避免系统。碰撞避免系统分析来自一个或多个深度传感器的深度图以确定UAV附近的(诸)物体的位置。

附图说明

图1例示出根据本公开的教导构建的具有示例深度图修改器的示例无人驾驶飞行器(UAV)。

图2例示出由图1的示例UAV的示例深度传感器获得的示例深度图的示例二维(2D)图像表示。

图3是可被用于减小深度图的大小以供图1的示例UAV的示例碰撞避免系统处理的图1的示例深度图修改器的框图。

图4例示出使用由图1和3的示例深度图修改器实现的第一示例尺寸缩小技术修改的示例深度图的示例2D图像表示。

图5例示出使用由图1和3的示例深度图修改器实现的第二示例尺寸缩小技术修改的示例深度图的示例2D图像表示。

图6例示出使用由图1和3的示例深度图修改器实现的第三示例尺寸缩小技术修改的示例深度图的示例2D图像表示。

图7时具有两个示例深度传感器的图1的示例UAV的俯视图。

图8例示出可被用于在示例UAV 100以向前的方向行进时使用由示例深度图修改器实现的示例凹形过滤器技术修改深度图的示例高/低细节区域方案。

图9例示出基于图8中例示的示例高/低细节区域方案修改的示例深度图的示例2D图像表示。

图10例示出可在示例UAV以左前方向行进时使用的另一示例高/低细节区域方案。

图11例示出可在示例UAV以相反方向行进时使用的另一示例高/低细节区域方案。

图12是表示可以被执行以实现图1和3的示例深度图修改器的示例机器可读指令的流程图。

图13是表示可以被执行以实现第一示例尺寸缩小技术并且可与图12的示例流程图中的示例指令相对应的示例机器可读指令的流程图。

图14是表示可以被执行以实现第二示例尺寸缩小技术并且可与图12的示例流程图中的示例指令相对应的示例机器可读指令的流程图。

图15是表示可以被执行以实现第三示例尺寸缩小技术并且可与图12的示例流程图中的示例指令相对应的示例机器可读指令的流程图。

图16是表示可以被执行以实现图1和3的用于使用示例凹形过滤器技术减小深度图大小的示例深度图修改器的第二示例机器可读指令的流程图。

图17是构建用于执行图12、13、14、15和/或16的示例指令以实现图1和3的示例深度图修改器的处理器平台。

附图不按比例绘制。替代地，层或区域的厚度可在附图中被放大。一般来说，在整个附图和所附书面描述中将使用相同的附图标记来指代相同或相似的组件。

具体实施方式