[发明专利]一种激光惯组棱镜侧反光面安装误差测试方法及系统

权利要求书

1.一种激光惯组棱镜侧反光面安装误差测试方法，其特征在于步骤如下：

(1)制作用于模拟棱镜的标准体；标准体作为激光惯组棱镜的测试基准；

标准体为七面体，由一个切面斜切长方体，剩余部分为标准体，切掉部分为截面为三角形的柱体，切面平行于长方体的一个边；标准体能够通过安装架能够安装在激光惯组的箱体上；标准体通过安装架能够安装在激光惯组的箱体上后，棱镜的背面与激光惯组的箱体固定连接；棱镜的背面能够安装在激光惯组的箱体上，箱体即为激光惯组的外壳；

标准体，包括正反光面(2)、斜反光面(1)、左反光面(3)、右反光面(4)、背面，长方体被切面切掉露出的面为斜反光面，正反光面与斜反光面的交界线形成棱线；与正反光面(2)和斜反光面(1)均连接的两个面分别为左反光面(3)和右反光面(4)；棱镜包括正面和两个侧面，正面和两个侧面固连，并一体成型，两个侧面平行，两个侧面为金属平面；正面是带有棱线的玻璃平面；定义转台安装基准面，箱体标准体安装基准面、惯组安装基准面；

定义转台安装基准面为转台安装激光惯组的箱体的面，定义箱体标准体安装基准面为安装有标准体的激光惯组与转台连接的面；惯组安装基准面为安装有棱镜的激光惯组与转台连接的面；

(2)将转台安装基准面、箱体标准体安装基准面、惯组安装基准面用酒精和棉花擦拭干净；

(3)将安装有标准体的激光惯组箱体安装在转台上，转台位于零位，将1#和2#经纬仪均调平；将1#经纬仪平瞄标准体正反光面并准直，记录1#经纬仪方位读数B1；2#经纬仪斜瞄标准体斜反光面并准直，记录2#经纬仪方位读数B2；

(4)保持1#经纬仪位置固定，转台从零位逆时针旋转一定角度S1到1#经纬仪能够描测到左反光面，1#经纬仪瞄测标准体左反光面，记录1#经纬仪俯仰角读数B3；

(5)将转台从零位顺时针旋转一定角度S2到1#经纬仪能够描测到标准体右反光面，记录1#经纬仪俯仰角读数B4；

(6)重复步骤(3)～(5)多次，并取B1～B4各自的多次均值；

(7)将安装有棱镜的激光惯组箱体安装在转台上，转台位于零位，1#和2#经纬仪均调平；1#经纬仪平瞄棱镜正反光面并准直，记录经纬仪方位读数L1；2#经纬仪斜瞄棱镜斜反光面并准直，记录经纬仪方位读数L2；

(8)保持1#经纬仪位置固定，转台从零位逆时针旋转一定角度S1到1#经纬仪能够描测到棱镜的左反光面，1#经纬仪瞄测棱镜左反光面，记录其俯仰角读数L3，方位角读数A_左；

(9)将转台从零位顺时针旋转一定角度S2到1#经纬仪能够描测到棱镜的右反光面，记录1#经纬仪俯仰角读数L4，方位角读数A_右；

(10)重复步骤(3)～(5)多次，并取L1～L4各自的多次均值；

(11)根据B1～B4各自的均值、L1～L4各自的均值、A_左和A_右，确定激光惯组棱镜两侧反光面安装误差。

2.一种激光惯组棱镜侧反光面安装误差测试系统，其特征在于包括：定义模块、机械手、记录模块、数据处理模块；

定义模块定义转台安装基准面，箱体标准体安装基准面、惯组安装基准面；标准体作为激光惯组棱镜的测试基准；

标准体为七面体，由一个切面斜切长方体，剩余部分为标准体，切掉部分为截面为三角形的柱体，切面平行于长方体的一个边；标准体能够通过安装架能够安装在激光惯组的箱体上；标准体通过安装架能够安装在激光惯组的箱体上后，棱镜的背面与激光惯组的箱体固定连接；棱镜的背面能够安装在激光惯组的箱体上，箱体即为激光惯组的外壳；

标准体，包括正反光面(2)、斜反光面(1)、左反光面(3)、右反光面(4)、背面，长方体被切面切掉露出的面为斜反光面，正反光面与斜反光面的交界线形成棱线；与正反光面(2)和斜反光面(1)均连接的两个面分别为左反光面(3)和右反光面(4)；棱镜包括正面和两个侧面，正面和两个侧面固连，并一体成型，两个侧面平行，两个侧面为金属平面；正面是带有棱线的玻璃平面；定义转台安装基准面，箱体标准体安装基准面、惯组安装基准面；

定义转台安装基准面为转台安装激光惯组的箱体的面，定义箱体标准体安装基准面为安装有标准体的激光惯组与转台连接的面；惯组安装基准面为安装有棱镜的激光惯组与转台连接的面；

机械手将转台安装基准面、箱体标准体安装基准面、惯组安装基准面擦拭干净后；机械手将安装有标准体的激光惯组箱体安装在转台上，转台位于零位，将1#和2#经纬仪均调平；将1#经纬仪平瞄标准体正反光面并准直，由记录模块记录1#经纬仪方位读数B1；2#经纬仪斜瞄标准体斜反光面并准直，由记录模块记录2#经纬仪方位读数B2；

机械手，保持1#经纬仪位置固定，转台从零位逆时针旋转一定角度S1到1#经纬仪能够描测到左反光面，1#经纬仪瞄测标准体左反光面，由记录模块记录1#经纬仪俯仰角读数B3；

机械手将转台从零位顺时针旋转一定角度S2到1#经纬仪能够描测到标准体右反光面，由记录模块记录1#经纬仪俯仰角读数B4；

数据处理模块取B1～B4各自的多次均值；

机械手将安装有棱镜的激光惯组箱体安装在转台上，转台位于零位，1#和2#经纬仪均调平；1#经纬仪平瞄棱镜正反光面并准直，由记录模块记录经纬仪方位读数L1；2#经纬仪斜瞄棱镜斜反光面并准直，由记录模块记录经纬仪方位读数L2；

机械手控制1#经纬仪位置固定，并控制转台从零位逆时针旋转一定角度S1到1#经纬仪能够描测到棱镜的左反光面，1#经纬仪瞄测棱镜左反光面，由记录模块记录其俯仰角读数L3，方位角读数A_左；

机械手将转台从零位顺时针旋转一定角度S2到1#经纬仪能够描测到棱镜的右反光面，记录1#经纬仪俯仰角读数L4，方位角读数A_右；

数据处理模块取L1～L4各自的多次均值；根据B1～B4各自的均值、L1～L4各自的均值、A_左和A_右，确定激光惯组棱镜两侧反光面安装误差。