[发明专利]一种机器人的行驶调度方法和系统

权利要求书

1.一种机器人的行驶调度方法，其特征在于，包括步骤：

机器人从路况调度器处获取路况信息；所述路况调度器分布式设置，用于储存通行路径的路况信息；

所述机器人根据所述路况信息实时进行路径规划，根据路径规划结果进行行驶。

2.根据权利要求1所述的机器人的行驶调度方法，其特征在于，所述机器人从路况调度器处获取路况信息之前包括步骤：

在根据环境地图分布式铺设所述路况调度器后，机器人获取自身所在通行路径对应的路径标号，以及其在对应通行路径每一时刻的行驶速度，并发送至路况调度器；

所述路况调度器根据所述通行路径对应的路径标号，以及所有机器人在对应通行路径每一时刻的行驶速度，获得所述通行路径对应的路况信息；

所述路况调度器储存所述通行路径对应的路况信息；

其中，所述路况信息包括路径标号，历史通行时长，通行路径拥堵时间，通行路径拥堵路段长度和通行路径处行驶的机器人数量。

3.根据权利要求1所述的机器人的行驶调度方法，其特征在于，还包括步骤：

当前路况调度器和相邻路况调度器建立通信连接，相互共享自身管辖范围内的通行路径对应的路况信息；

其中，所述相邻路况调度器与所述当前路况调度器位置相邻。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人的行驶调度方法，其特征在于，所述所述机器人根据所述路况信息实时进行路径规划，根据路径规划结果进行行驶具体包括步骤：

所述机器人获取最终目的地，定位获取机器人当前所在位置，并从所述路况调度器获取实时更新的路况信息；

所述机器人根据所述当前所在位置，最终目的地以及所述实时更新的路况信息，匹配得到目标行驶路线；

所述机器人根据所述目标行驶路线中的下一目的地进行行驶，直至到达所述最终目的地为止。

5.根据权利要求4所述的机器人的行驶调度方法，其特征在于，所述所述机器人根据所述当前所在位置，最终目的地以及所述实时更新的路况信息，匹配得到目标行驶路线具体包括步骤：

所述机器人根据所述路况信息，计算所述机器人从所述当前所在位置到达候选行驶路线中下一候选目的地的行驶时长和行驶距离；所述候选行驶路线包括预设行驶路线和规划行驶路线；

所述机器人根据行驶时长和行驶距离的权重值进行加权计算得到加权结果，确定加权结果最小的候选行驶路线为所述目标行驶路线；所述目标行驶路线包括与所述当前所在位置相邻的下一目的地。

6.一种机器人的行驶调度系统，其特征在于，包括：至少一个机器人和路况调度器；所述路况调度器分布式设置；所述机器人包括：第一通信模块，第一处理模块和移动模块；所述路况调度器包括：第二通信模块和储存模块；

所述储存模块，与所述第二通信模块连接，用于储存通行路径的路况信息；

所述第一通信模块，与所述第二通信模块连接，用于从所述第二通信模块获取所述路况信息；

所述第一处理模块，与所述第一通信模块连接，用于根据所述路况信息实时进行路径规划；

所述移动模块，与所述第一处理模块连接，用于根据路径规划结果进行行驶。

7.根据权利要求6所述的机器人的行驶调度系统，其特征在于，所述机器人还包括：信息获取模块；所述路况调度器还包括：第二处理模块；

所述信息获取模块，用于在根据环境地图分布式铺设所述路况调度器后，获取自身所在通行路径对应的路径标号，以及其在对应通行路径每一时刻的行驶速度；

所述第一通信模块，与所述信息获取模块连接，用于向所述第二通信模块发送所述机器人所在通行路径对应的路径标号，以及其在对应通行路径每一时刻的行驶速度；

所述第二处理模块，与所述第二通信模块连接，用于根据所述通行路径对应的路径标号，以及从所述第二通信模块获取的所有机器人在对应通行路径每一时刻的行驶速度，获得所述通行路径对应的路况信息；

所述储存模块，与所述第二储存模块连接，用于储存所述通行路径对应的路况信息；

其中，所述路况信息包括路径标号，历史通行时长，通行路径拥堵时间，通行路径拥堵路段长度和通行路径处行驶的机器人数量。