[发明专利]一种机器人的行驶调度方法和系统

说明书

本发明提供了一种机器人的行驶调度方法和系统，其方法包括：机器人从路况调度器处获取路况信息；所述路况调度器分布式设置，用于储存通行路径的路况信息；所述机器人根据所述路况信息实时进行路径规划，根据路径规划结果进行行驶。本发明实现减少服务器与机器人之间的通信次数，实现分布式管理调度机器人的行驶，降低服务器处理压力。同时，机器人调度无需依赖于与服务器之间通信网络，减少机器人无法及时获取调度信息，导致机器人停留在原地不动，出现整个机器人调度过程的瘫痪的问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤指一种机器人的行驶调度方法和系统。

背景技术

目前，随着社会的发展，机器人可以将人们从繁重的体力劳动和危险的环境中解放出来,可以帮人做更多的事，机器人可以帮助我们完成我们做得到和做不到的危险任务。

机器人的应用越来越广泛会导致同一地图中的机器人数量可能超过一台。每台机器人执行各自的任务，通常需要从起始位置行驶到目标位置。机器人在从起点行驶到终点时，其路径很多，但是这些路径与其他机器人行驶的路径可能发生交叉，甚至重合。因此需要一个统一的机器人调度系统对机器人的行驶路径进行统筹，以防止发生碰撞等情况。

现有技术中，在该地图中的所有机器人的路径规划只能通过服务器进行计算并调度进行设定，而服务器调度机器人进行行驶的调度方式依赖于WIFI网络的稳定性，经常会出现某一地点或某一时间段WIFI网络不好的情况，使得机器人无法及时与服务器通信，无法及时获取调度信息，导致出现机器人会停留在原地不动，或者服务器出现问题造成整个机器人调度过程瘫痪的现象。而且通过服务器进行统一调度，需要对每一台机器人的路径进行搜索与分配，随着机器人数量的增加，算法将越来越复杂，使得服务器的处理压力越来越大。如何减少服务器与机器人之间的通信次数，实现分布式管理调度机器人的行驶，降低服务器处理压力，以及解决机器人的调度依赖于与服务器之间通信网络的稳定性的问题是亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人的行驶调度方法和系统，实现减少服务器与机器人之间的通信次数，实现分布式管理调度机器人的行驶，降低服务器处理压力。同时，机器人调度无需依赖于与服务器之间通信网络，减少机器人无法及时获取调度信息，导致机器人停留在原地不动，出现整个机器人调度过程的瘫痪的问题。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种机器人的行驶调度方法，包括步骤：

一种机器人的行驶调度方法，包括步骤：

机器人从路况调度器处获取路况信息；所述路况调度器分布式设置，用于储存通行路径的路况信息；

所述机器人根据所述路况信息实时进行路径规划，根据路径规划结果进行行驶。

进一步的，所述机器人从路况调度器处获取路况信息之前包括步骤：

在根据环境地图分布式铺设所述路况调度器后，机器人获取自身所在通行路径对应的路径标号，以及其在对应通行路径每一时刻的行驶速度，并发送至路况调度器；

所述路况调度器根据所述通行路径对应的路径标号，以及所有机器人在对应通行路径每一时刻的行驶速度，获得所述通行路径对应的路况信息；

所述路况调度器储存所述通行路径对应的路况信息；

其中，所述路况信息包括路径标号，历史通行时长，通行路径拥堵时间，通行路径拥堵路段长度和通行路径处行驶的机器人数量。

进一步的，还包括步骤：

当前路况调度器和相邻路况调度器建立通信连接，相互共享自身管辖范围内的通行路径对应的路况信息；

其中，所述相邻路况调度器与所述当前路况调度器位置相邻。