[发明专利]一种测量装置坐标系标定的方法及相关装置

权利要求书

1.一种测量装置坐标系标定的方法，其特征在于，所述测量装置包括至少一个扫描面垂直于地面的激光扫描仪，所述方法包括：

获取每个所述激光扫描仪的第一扫描数据；

基于所述第一扫描数据得到每个激光扫描仪的第一扫描点集在对应激光扫描仪平面坐标系上的第一坐标数据；

利用所述每个激光扫描仪的第一扫描点集的第一坐标数据对应得到每个激光扫描仪的第一扫描点集所在的线性模型；

根据每个激光扫描仪对应的所述线性模型得到各个激光扫描仪平面坐标系变换至地面坐标系所对应的坐标系变换参数；

其中，所述坐标系变换参数至少包括：所述激光扫描仪与地面之间的距离和所在扫描线垂直地面的扫描点的标识，所述激光扫描仪的第一扫描数据包括：激光扫描仪的第一扫描点集中各个扫描点的极坐标；

所述根据每个激光扫描仪对应的所述线性模型得到各个激光扫描仪平面坐标系变换至地面坐标系所对应的坐标系变换参数，进一步包括；

根据每个激光扫描仪对应的所述线性模型得到每个激光扫描仪与地面之间的距离以及所在扫描线垂直地面的扫描点的标识；

每个所述激光扫描仪的线性模型为y＝a*x+b；

所述根据每个激光扫描仪对应的所述线性模型得到每个激光扫描仪与地面之间的距离以及所在扫描线垂直地面的扫描点的标识，包括：

获取每个激光扫描仪的线性模型中的常数参数a和b，并利用每个所述激光扫描仪的所述常数参数a和b得到每个激光扫描仪与地面之间的距离以及所在扫描线垂直地面的扫描点的标识；

所述利用每个所述激光扫描仪的所述常数参数a和b得到每个激光扫描仪与地面之间的距离以及所在扫描线垂直地面的扫描点的标识，包括：

利用以下公式得到对应每个激光扫描仪与地面之间的距离H以及所在扫描线垂直地面的扫描点的标识C；

C＝arctan(a)/Δr；

其中，所述Δr为角度分辨率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标系变换参数还包括：扫描平面重合的激光扫描仪之间的距离，所述扫描平面重合的激光扫描仪包括第二激光扫描仪和第三激光扫描仪，基于扫描平面重合的激光扫描仪的所述距离和所述标识，获得所述扫描平面重合的激光扫描仪之间的距离，包括：

获取扫描平面重合的每个激光扫描仪扫描测试板得到的第二扫描数据；其中，所述测试板设置于第二激光扫描仪与第三激光扫描仪之间且垂直于地面，所述测试板的高度小于所述扫描平面重合的每个激光扫描仪与所述地面之间的距离，所述第二扫描数据包括激光扫描仪的第二扫描点集中各个扫描点的极坐标；

基于所述第二扫描数据得到所述扫描平面重合的每个激光扫描仪的第二扫描点集在地面坐标系上的第二坐标数据；

根据所述第二扫描点集的第二坐标数据以及所述测试板的厚度，获得所述扫描平面重合的激光扫描仪之间的距离；其中，所述扫描平面重合的激光扫描仪的扫描平面平行于所述地面坐标系的横坐标轴。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述第二扫描点集的第二坐标数据以及所述测试板的厚度，获得所述扫描平面重合的激光扫描仪之间的距离，包括：

利用所述第二坐标数据，从所述扫描平面重合的每个激光扫描仪的第二扫描点集中相应查找出纵坐标位于预设高度范围内的第三扫描点集；

利用以下公式获得所述扫描平面重合的每个激光扫描仪与所述测试板之间在所述地面坐标系的横坐标轴上的投影距离W_横，

其中，所述n为所述激光扫描仪的第三扫描点集中的扫描点数量，所述x_i为所述第三扫描点集中每个扫描点在地面坐标系上的横坐标；

将扫描平面重合的每个激光扫描仪对应的所述投影距离W_横以及所述测试板的厚度相加，得到所述扫描平面重合的激光扫描仪之间的距离。