[发明专利]一种四肢联动康复训练器用液压控制回路

权利要求书

1.一种四肢联动康复训练器用液压控制回路，其特征在于，包括双杆双活塞液压缸（1），第一电磁换向阀（7），第二电磁换向阀（8），第三电磁换向阀（9），第四电磁换向阀（10），节流阀（11），液压泵（13），所述的液压泵（13），节流阀（11），第四电磁换向阀（10），第三电磁换向阀（9）依次串联连接，所述的第三电磁换向阀（9）为二位六通换向阀，所述的第三电磁换向阀（9）的一个出油口与双杆双活塞液压缸（1）的油口A连接，所述的第三电磁换向阀（9）的另外两个出油口，分别通过第一电磁换向阀（7）、第二电磁换向阀（8）与双杆双活塞液压缸（1）的油口B和油口C连接，所述的第三电磁换向阀（9）实现四肢联动康复训练器运动模式切换功能，所述的第一电磁换向阀（7），第二电磁换向阀（8），实现左活塞（1-1）、右活塞（1-2）解锁或同时缩回时，准确地停在双杆双活塞液压缸（1）油口A的两边。

2.根据权利要求1所述的一种四肢联动康复训练器用液压控制回路，其特征在于，当四肢联动康复训练器设定为运动模式一时，第三电磁换向阀（9）通电，第一电磁换向阀（7）断电，第二电磁换向阀（8）断电，液压油经过节流阀（11）、第四电磁换向阀（10）右位、第三电磁换向阀（9）右位、第二电磁换向阀（8）左位进入双杆双活塞液压缸（1）右腔，推动右活塞（1-2）、左活塞（1-1）左行并锁紧；当第四电磁换向阀（10）处于左位，其它电磁阀位置不变，液压油可推动锁紧后的左活塞（1-1）、右活塞（1-2）右行。

3.根据权利要求1所述的一种四肢联动康复训练器用液压控制回路，其特征在于，当四肢联动康复训练器设定为运动模式二时，所述的第三电磁换向阀（9）断电，液压油经第四电磁换向阀（10）左位、第三电磁换向阀（9）左位，进入双杆双活塞液压缸（1）油口A，左活塞（1-1）、右活塞（1-2）同时伸出，两个活塞伸出到位后，第四电磁换向阀（10）切换至右位，液压油经第三电磁换向阀（9）左位、第一电磁换向阀（7）右位、第二电磁换向阀（8）左位，分别进入双杆双活塞液压缸（1）油口B和油口C，推动两个活塞同时缩回。

4.根据权利要求3所述的一种四肢联动康复训练器用液压控制回路，其特征在于，当四肢联动康复训练器设定为运动模式二，两个活塞同时缩回时，如左活塞杆挡块（1-3）先压下行程开关（SQ2），第一电磁换向阀（7）切换至左位，左活塞（1-1）停止运动，如右活塞杆挡块（1-4）先压下行程开关（SQ5），第二电磁换向阀（8）切换至右位，右活塞（1-2）停止运动，只有行程开关（SQ2）、（SQ5）同时被压下，第四电磁阀换向阀（10）切换至左位，油口A才能进油，推动两个活塞伸出，从而消除了双活塞缩回时的同步定位误差。

5.根据权利要求1所述的一种四肢联动康复训练器用液压控制回路，其特征在于，当四肢联动康复训练器由运动模式一切换为运动模式二时，左活塞（1-1）、右活塞（1-2）首先需要解除锁定状态，此时第三电磁换向阀（9）处于右位，第四电磁换向阀（10）处于右位，压力油推动锁定的左活塞（1-1）、右活塞（1-2）左行至初始位置，当左活塞杆挡块（1-3）压下行程开关（SQ1），并且右活塞杆挡块（1-4）压下行程开关（SQ4）时，第四电磁换向阀（10）切换至左位，压力油推动锁定的左活塞（1-1）、右活塞（1-2）右行，当左活塞杆挡块（1-3）压下行程开关（SQ2），并且右活塞杆挡块（1-4）压下行程开关（SQ5）时，第一电磁换向阀（7）、第二电磁换向阀（8）均通电，实现左活塞（1-1）、右活塞（1-2）的精确停止，短暂延时后，第三电磁换向阀（9）切换至左位，第一电磁换向阀（7）、第二电磁换向阀（8）均断电，压力油进入双杆双活塞液压缸（1）油口A，左活塞（1-1）、右活塞（1-2）实现解锁。