[发明专利]一种四肢联动康复训练器用液压控制回路

说明书

本发明公开了一种四肢联动康复训练器用液压控制回路，属于液压控制回路技术领域，其组成主要包括双杆双活塞液压缸，第一电磁换向阀，第二电磁换向阀，第三电磁换向阀，第四电磁换向阀，节流阀，液压泵。液压泵，节流阀，第四电磁换向阀，第三电磁换向阀依次串联连接，第三电磁换向阀的一个出油口与液压缸的油口A连接，其另外两个出油口，分别通过第一电磁换向阀、第二电磁换向阀与液压缸的油口B和油口C连接。本发明液压回路简单、可靠，液压缸双活塞锁定、解锁方便，速度调节灵活，双活塞定位精度高，康复训练器的运动模式切换容易，动作平稳。

技术领域

本发明涉及液压控制回路技术领域，尤其是指一种四肢联动康复训练器用液压控制回路。

背景技术

为实现脑卒中患者的康复训练，发明专利CN201811103677.2公开了一种四肢联动康复训练器，该装置采用双杆双活塞液压缸驱动，通过双活塞锁定后的整体运动和双活塞解锁后的单独运动，实现了人体上肢、下肢及髋关节两种模式的联动康复训练功能，装置驱动方式简单，结构紧凑，控制调节灵活，运动模式多样，如何针对该装置设计出合理的液压控制回路，成为了一项需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种四肢联动康复训练器用液压控制回路，本发明液压回路简单，控制方便，调节灵活，双活塞同步精度高，通过该回路驱动的双杆双活塞液压缸，可带动人体上肢、下肢的联动康复训练。

本发明的目的是以如下方式实现的：

一种四肢联动康复训练器用液压控制回路，包括双杆双活塞液压缸，第一电磁换向阀，第二电磁换向阀，第三电磁换向阀，第四电磁换向阀，节流阀，液压泵，所述的液压泵，节流阀，第四电磁换向阀，第三电磁换向阀依次串联连接，所述的第三电磁换向阀为二位六通换向阀，所述的第三电磁换向阀的一个出油口与双杆双活塞液压缸的油口A连接，所述的第三电磁换向阀的另外两个出油口，分别通过第一电磁换向阀、第二电磁换向阀与双杆双活塞液压缸的油口B和油口C连接，所述的第三电磁换向阀实现四肢联动康复训练器运动模式切换功能，所述的第一电磁换向阀，第二电磁换向阀，实现左活塞、右活塞解锁或同时缩回时，准确地停在双杆双活塞液压缸油口A的两边。

作为优选，当四肢联动康复训练器设定为运动模式一时，第三电磁换向阀通电，第一电磁换向阀断电，第二电磁换向阀断电，液压油经过节流阀、第四电磁换向阀右位、第三电磁换向阀右位、第二电磁换向阀左位进入双杆双活塞液压缸右腔，推动右活塞、左活塞左行并锁紧；当第四电磁换向阀处于左位，其它电磁阀位置不变，液压油可推动锁紧后的左活塞、右活塞右行。

作为优选，当四肢联动康复训练器设定为运动模式二时，所述的第三电磁换向阀断电，液压油经第四电磁换向阀左位、第三电磁换向阀左位，进入双杆双活塞液压缸油口A，左活塞、右活塞同时伸出，两个活塞伸出到位后，第四电磁换向阀切换至右位，液压油经第三电磁换向阀左位、第一电磁换向阀右位，第二电磁换向阀左位，分别进入双杆双活塞液压缸油口B和油口C，推动两个活塞同时缩回。

作为优选，当四肢联动康复训练器设定为运动模式二，两个活塞同时缩回时，如左活塞杆挡块先压下行程开关SQ2，第一电磁换向阀切换至左位，左活塞停止运动，如右活塞杆挡块先压下行程开关SQ5，第二电磁换向阀切换至右位，右活塞停止运动，只有行程开关SQ2、SQ5同时被压下，第四电磁阀换向阀切换至左位，油口A才能进油，推动两个活塞伸出，从而消除了双活塞缩回时的同步定位误差。