[发明专利]平台可调式采摘机

权利要求书

1.一种平台可调式采摘机，所述采摘机包括：

启停控制设备，与采摘机的行走设备连接，用于控制所述行走设备的启动和停止；

其中，所述行走设备包括驱动轮、随动轮、保护外壳和ZIGBEE收发器，所述ZIGBEE收发器安装在所述保护外壳上，所述保护外壳设置在所述驱动轮的上方。

2.如权利要求1所述的平台可调式采摘机，其特征在于，所述采摘机还包括：

巡航数据捕获设备，与所述启停控制设备连接，用于为所述启停控制设备的动作提供巡航数据。

3.如权利要求2所述的平台可调式采摘机，其特征在于，所述采摘机还包括：

湿度传感设备，设置在采摘机的行走设备上，用于检测采摘机的行走设备周围的实时湿度，并在所述实时湿度超过预设湿度阈值时，发出湿度报警信号。

4.如权利要求3所述的平台可调式采摘机，其特征在于，所述采摘机还包括：

采摘平台，设置在采摘机的行走设备上，用于安装采摘机械手臂和手臂驱动器，所述手臂驱动器与所述机械手臂连接；

定位设备，与所述采摘平台连接，用于接收参考设定高度，并将所述采摘平台定位在所述参考设定高度；

摄像头，设置在采摘机的行走设备上，用于对所述行走设备前方进行摄像动作，以获得前方采摘图像；

信号处理设备，与所述摄像头连接，用于对所述前方采摘图像进行梯度分析，并基于所述梯度分析结果对所述前方采摘图像进行相应的锐化操作，以获得对应的信号处理图像；

内容去噪设备，与所述信号处理设备连接，用于接收所述信号处理图像，对所述信号处理图像执行同态滤波处理，以获得并输出对应的内容去噪图像；

参数提取设备，与所述内容去噪设备连接，用于接收所述内容去噪图像，对所述信号处理图像和所述内容去噪图像分别执行亮度范围测量，以分别获得第一亮度范围和第二亮度范围，将所述第二亮度范围跨度除以所述第一亮度范围跨度以获得压缩百分比；

DSP处理芯片，分别与所述内容去噪设备和所述参数提取设备连接，用于在所述压缩百分比超过预设百分比阈值时，发出第一控制命令；

所述内容去噪设备在接收到所述第一控制命令时，对所述内容去噪图像再次执行同态滤波处理，以获得对应的多次滤波图像；

参数识别设备，与所述内容去噪设备连接，用于检测所述多次滤波图像的最大目标的面积，基于所述最大目标的面积对所述多次滤波图像进行平均式的区域分割，以获得相应的多个图像区域，还对每一个图像区域进行其内的各个像素点的各个像素值的均方差计算，以获得对应的区域均方差，并将区域均方差超过均方差阈值的各个图像区域作为各个参考区域；

MMC存储设备，与所述参数识别设备连接，用于预先存储所述均方差阈值；

高度识别设备，与所述参数识别设备连接，用于将所述各个参考区域作为一个整体图像，基于果实灰度分布范围识别所述整体图像中的各个果实目标，并确定所述各个果实目标的各个景深、各个图像位置，针对每一个果实目标执行以下动作：基于摄像头的安装高度、果实目标的景深、果实目标的图像位置确定所述果实目标的实时高度；

数据解析设备，分别与定位设备和定位设备连接，用于将各个果实目标的各个实时高度中出现次数最多的实时高度作为参考设定高度输出；

其中，所述DSP处理芯片还用于在所述压缩百分比未超过所述预设百分比阈值时，发出第二控制命令；

其中，所述内容去噪设备还用于在接收到所述第二控制命令时，将所述内容去噪图像作为多次滤波图像输出。

5.如权利要求4所述的平台可调式采摘机，其特征在于：

基于所述最大目标的面积对所述多次滤波图像进行平均式的区域分割包括：所述最大目标的面积越小，对所述多次滤波图像进行区域分割的所获得的图像区域的面积越小。

6.如权利要求5所述的平台可调式采摘机，其特征在于：

采用GPU芯片实现所述参数识别设备，所述GPU芯片中还内设有定时器和存储器。