[发明专利]平台可调式采摘机

说明书

本发明涉及一种平台可调式采摘机，包括：启停控制设备，与采摘机的行走设备连接，用于控制行走设备的启动和停止；采摘平台，设置在采摘机的行走设备上，用于安装采摘机械手臂和手臂驱动器，手臂驱动器与机械手臂连接；定位设备，与采摘平台连接，用于接收参考设定高度，并将采摘平台定位在参考设定高度；高度识别设备，用于针对每一个果实目标执行以下动作：基于摄像头的安装高度、果实目标的景深、果实目标的图像位置确定果实目标的实时高度；数据解析设备，用于将各个果实目标的各个实时高度中出现次数最多的实时高度作为参考设定高度输出。通过本发明，实现了采摘平台高度的自适应调整。

技术领域

本发明涉及采摘机设备领域，尤其涉及一种平台可调式采摘机。

背景技术

采摘机包括机座、电机、调节机构、采摘机构、放置机构。其中调节机构包括支撑柱、旋转台、双摇杆机构和液压杆，采摘机构主要是由机械手构成，机座上设置有调节机构，可以将水果采摘机构送到需要采摘的水果下面，套住苹果，液压伸缩杆收缩，将水果拉扯下来，齿轮反向转动机械手张开，再移动水果采摘机构到另外需要采摘的水果下面继续采摘。

机械手执行部件的位置误差是反映机械手性能的一个重要指标。由于农业采摘机作业环境的复杂性，传统算法与实际采摘中存在寻优速度慢，采摘成功率低等问题。因此，其误差控制与轨迹规划显得成为重要，误差过大，轨迹偏离都可能导致采摘失败。

发明内容

为了解决现有技术中采摘机的采摘平台高度严重依赖人工模式调整的技术问题，本发明提供了一种平台可调式采摘机。

为此，本发明需要具备以下三处关键的发明点：(1)采用高度识别设备，将各个参考区域作为一个整体图像，基于果实灰度分布范围识别所述整体图像中的各个果实目标，并确定所述各个果实目标的各个景深、各个图像位置，针对每一个果实目标执行以下动作：基于摄像头的安装高度、果实目标的景深、果实目标的图像位置确定所述果实目标的实时高度；还采用数据解析设备，将各个果实目标的各个实时高度中出现次数最多的实时高度作为参考设定高度输出；(2)在具体的参考区域提取中，利用均方差越大的图像区域，数据可处理性越强的特点，对图像中的各个参考区域进行识别和提取；(3)还基于同态滤波后的亮度范围压缩具体情况，确定是否需要进行再次滤波处理，保证了图像针对性的滤波效果。

根据本发明的一方面，提供了一种平台可调式采摘机，所述采摘机包括：

启停控制设备，与采摘机的行走设备连接，用于控制所述行走设备的启动和停止；其中，所述行走设备包括驱动轮、随动轮、保护外壳和ZIGBEE收发器，所述ZIGBEE收发器安装在所述保护外壳上，所述保护外壳设置在所述驱动轮的上方。

更具体地，在所述平台可调式采摘机中，还包括：

巡航数据捕获设备，与所述启停控制设备连接，用于为所述启停控制设备的动作提供巡航数据。

更具体地，在所述平台可调式采摘机中，还包括：

湿度传感设备，设置在采摘机的行走设备上，用于检测采摘机的行走设备周围的实时湿度，并在所述实时湿度超过预设湿度阈值时，发出湿度报警信号。

更具体地，在所述平台可调式采摘机中，还包括：