[发明专利]康复机器人

权利要求书

1.一种康复机器人，其特征在于，所述康复机器人包括：

悬臂组件、上臂组件、第一驱动机构、第一转动轴，所述上臂组件的端部与所述悬臂组件的端部通过所述第一转动轴相连接，所述第一驱动机构驱动所述上臂组件绕所述第一转动轴的轴线转动；

肘部组件，所述肘部组件与所述上臂组件相连接；

第一前臂组件、第二转动轴，所述第一前臂组件的端部与所述肘部组件的端部通过所述第二转动轴相铰接；

第二前臂组件、第二驱动机构、第三转动轴，所述第二前臂组件的端部与所述第一前臂组件远离所述肘部组件的端部通过所述第三转动轴相连接，所述第二驱动机构驱动所述第二前臂组件绕所述第三转动轴的轴线转动，所述第三转动轴横向设置；

第一腕部组件，所述第一腕部组件与所述第二前臂组件相连接；

第二腕部组件、第四转动轴，所述第二腕部组件的端部与所述第一腕部组件的端部通过所述第四转动轴相铰接，所述第四转动轴与所述第三转动轴相垂直；

手部组件、第五转动轴，所述手部组件与所述第二腕部组件通过所述第五转动轴相铰接，所述第五转动轴与所述第四转动轴相垂直；

所述悬臂组件包括主悬臂、横向连杆、竖向连接部、第六转动轴和第七转动轴，所述横向连杆的一端与所述主悬臂的端部通过所述第六转动轴相铰接，所述横向连杆的另一端与所述竖向连接部的端部通过所述第七转动轴相铰接，所述第六转动轴、所述第七转动轴竖向设置；所述竖向连接部远离所述横向连杆的端部与所述上臂组件相铰接。

2.如权利要求1所述的康复机器人，其特征在于：所述上臂组件包括上臂连接座和上臂连接杆，所述上臂连接座设有上臂导向通道，所述上臂连接杆安装在所述上臂导向通道中并沿所述上臂导向通道移动，所述上臂连接座远离所述上臂连接杆的端部与所述竖向连接部相铰接，所述上臂连接杆伸出至所述上臂导向通道外的部分与所述肘部组件固定连接。

3.如权利要求2所述的康复机器人，其特征在于：所述上臂连接杆上设有第一刻度，所述第一刻度沿所述上臂导向通道的延伸方向设置。

4.如权利要求1所述的康复机器人，其特征在于：所述悬臂组件与所述上臂组件之间设有上臂限位结构，所述上臂限位结构限制所述悬臂组件与所述上臂组件之间的转动角度。

5.如权利要求4所述的康复机器人，其特征在于：所述上臂限位结构包括上臂限位销、上臂限位槽，所述上臂限位销设置于所述悬臂组件上，所述上臂限位槽设置于所述上臂组件上，所述上臂限位槽绕所述第一转动轴的周向延伸；所述悬臂组件、上臂组件相对转动时，所述上臂限位销在所述上臂限位槽中移动。

6.如权利要求1所述的康复机器人，其特征在于：所述肘部组件与所述第一前臂组件之间设有肘部定位结构，所述肘部定位结构将所述肘部组件与所述第一前臂组件之间相对固定。

7.如权利要求6所述的康复机器人，其特征在于：所述肘部定位结构包括肘部定位螺栓、第一肘部定位孔和第二肘部定位孔，所述第一肘部定位孔设置于第一前臂组件上，所述第二肘部定位孔设置于所述肘部组件上，所述肘部定位螺栓、第一肘部定位孔和第二肘部定位孔的轴线均垂直于所述第二转动轴，所述肘部定位螺栓插入所述第二肘部定位孔中并与所述第二肘部定位孔螺纹配合；所述第一前臂组件、肘部组件靠拢在一起时，所述肘部定位螺栓能插入所述第一肘部定位孔中。

8.如权利要求1所述的康复机器人，其特征在于：所述第一前臂组件、第二前臂组件之间设有前臂限位结构，所述前臂限位结构限制所述第一前臂组件与所述第二前臂组件之间的转动角度。

9.如权利要求8所述的康复机器人，其特征在于：所述前臂限位结构包括前臂限位销、前臂限位槽，所述前臂限位销设置于所述第一前臂组件上，所述前臂限位槽设置于所述第二前臂组件上，所述前臂限位槽绕所述第三转动轴的周向延伸；所述第一前臂组件、第二前臂组件相对转动时，所述前臂限位销在所述前臂限位槽中移动。