[发明专利]康复机器人

说明书

本发明提供了一种康复机器人，包括悬臂组件、上臂组件、肘部组件、第一前臂组件、第二前臂组件、第一腕部组件、第二腕部组件、手部组件，相邻的两个组件之间可以相对转动或相对固定。该康复机器人，具有多个活动关节，可形成多个自由度，且这些活动关节均可相对转动或固定，可满足患者主动、被动多种训练模式的需求，适用于上肢康复周期的多个阶段，解决了目前的康复机器人功能单一、只针对单一患者群体、实用性存在局限的问题。

技术领域

本发明涉及一种康复机器人。

背景技术

目前我国约有脑卒中患者1030万，每年新发病200万例，脑卒中患者在病发后常会出现运动障碍、感觉障碍、言语障碍、认知障碍等，在这些后遗症中以运动障碍最为多发。相关研究表明，大约85％左右的脑卒中患者存在着不同程度的上肢瘫痪症状，而且在卒中后康复过程中，上肢的功能恢复较之其他部位存在明显滞后的情况。根据相关统计结果，在卒中病发6个月后，仍然有30％-60％的偏瘫患者上肢功能无法得到恢复，而在卒中5年后仍有严重上肢瘫痪的患者达到25％，这使得患者的康复周期变得极其漫长。

传统治疗方式采用康复医师徒手牵引按摩的方式对患者进行康复治疗，这种治疗方法费时费力，无法保证治疗效果的均一性，且我国康复治疗师资源严重不足，远远无法满足巨大患者人数的需求。

外骨骼康复机器人是一种将传感、控制、信息处理、康复医学、生物力学、机械工程学等诸多学科融合在一起的新型机器人技术，近年来，这种技术在康复医疗领域的应用成为了各国研究的一个热点方向。使用外骨骼康复机器人可使患者在无需医护人员全程协助的情况下依照偏瘫情况的不同进行主/被动康复训练，这种高效的治疗方式可使患者更快地恢复健康，并可一定程度地弥补我国康复医师队伍人员的短缺、康复治疗质量不稳定、水平层次不齐、康复医疗资源不足的现状。

中国的发明专利申请CN105997427A公开了一种上肢康复机器人，中国的发明专利申请CN104784888A公开了一种大臂和小臂康复训练器，这两个专利所公开的康复机器人结构相似，都为可穿戴的四边形连杆式外骨骼机械臂机构，采用弹簧加拉索的组合机构为使用者的手臂提供助力，其中弹簧的拉力大小可以调整。中国的发明专利申请CN102940561A公开了一种上肢康复训练机器人，在五个运动关节装有电机，可以由机械臂完全辅助患者的上肢进行运动。

目前市场上的康复机器人，功能单一，只针对单一患者群体。因此，为了满足康复治疗不同周期的病人，需要摆放多台针对不同康复周期的康复设备，使得康复治疗科、康复医院普遍面临场地不足、资金有限的情况，市面上的康复机器人无法很好地适应康复机构的实际使用要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是为了克服现有技术中的康复机器人功能单一，只针对单一患者群体的缺陷，而提供一种多功能的康复机器人。

本发明通过以下技术方案解决上述技术问题：

本发明提供了一种康复机器人，所述康复机器人包括：

悬臂组件、上臂组件、第一驱动机构、第一转动轴，所述上臂组件的端部与所述悬臂组件的端部通过所述第一转动轴相连接，所述第一驱动机构驱动所述上臂组件绕所述第一转动轴的轴线转动；

肘部组件，所述肘部组件与所述上臂组件相连接；

第一前臂组件、第二转动轴，所述第一前臂组件的端部与所述肘部组件的端部通过所述第二转动轴相铰接；

第二前臂组件、第二驱动机构、第三转动轴，所述第二前臂组件的端部与所述第一前臂组件远离所述肘部组件的端部通过所述第三转动轴相连接，所述第二驱动机构驱动所述第二前臂组件绕所述第三转动轴的轴线转动，所述第三转动轴横向设置；

第一腕部组件，所述第一腕部组件与所述第二前臂组件相连接；