[发明专利]一种可穿戴式下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括左踏板组件(1)、左小腿杆(3)、带伺服装置的左旋转轴(6)、左大腿杆(4)、左控制盒(5)、右踏板组件(11)、右小腿杆(13)、带伺服装置的右旋转轴(16)、右大腿杆(14)和右控制盒(15)；所述左踏板组件(1)上焊接设置有固定连接件Ⅰ(2)，所述左踏板组件(1)上通过固定连接件Ⅰ(2)固定连接设置有左小腿杆(3)，所述左小腿杆(3)上端通过带伺服装置的左旋转轴(6)与左大腿杆(4)下端相连接，所述左大腿杆(4)上端安装设置有左控制盒(5)，所述右踏板组件(11)上焊接设置有固定连接件Ⅱ(12)，所述右踏板组件(11)上通过固定连接件Ⅱ(12)固定连接设置有右小腿杆(13)，所述右小腿杆(13)上端通过带伺服装置的右旋转轴(16)与右大腿杆(14)下端相连接，所述右大腿杆(14)上端安装设置有右控制盒(15)，所述左踏板组件(1)和右踏板组件(11)底部均通过行走轮转轴安装设置有行走轮(7)；所述左踏板组件(1)和右踏板组件(11)内部安装设置有驱动电机和驱动电源；所述驱动电机驱动端通过齿轮组与行走轮转轴相互配合驱动连接；所述左小腿杆(3)和右小腿杆(13)上固定安装设置有小腿护套(8)，所述左大腿杆(4)和右大腿杆(14)上固定安装设置有大腿护套(9)；所述小腿护套(8)和大腿护套(9)上设置有可调式固定扣。

2.如权利要求1所述的一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述带伺服装置的左旋转轴(6)和左踏板组件(1)内部的驱动电机通过信号线分别与左控制盒(5)相连接，所述带伺服装置的右旋转轴(16)和右踏板组件(11)内部的驱动电机通过信号线分别与右控制盒(15)相连接。

3.如权利要求1所述的一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述左控制盒(5)和右控制盒(15)上均设置有控制按钮(10)，左控制盒(5)和右控制盒(15)内部设置有控制电路板和蓄电池。

4.如权利要求1所述的一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述带伺服装置的左旋转轴(6)和带伺服装置的右旋转轴(16)的伺服装置均由减速机和步进电机组成。

5.如权利要求1所述的一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述左小腿杆(3)、左大腿杆(4)、右小腿杆(13)和右大腿杆(14)内侧面上均黏贴设置有一弧形硅胶层，该弧形硅胶层通过3D打印而成，可根据每个人小腿、大腿的侧面弧度定制。

6.如权利要求1所述的一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述右踏板组件和左踏板组件上均开设有一凹槽，该凹槽内通过螺栓固接有一鞋套(17)，该鞋套通过3D打印而成，可根据每个人脚定制。

7.如权利要求6所述的一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述鞋套(17)上顶面设有一鞋口(18)，该鞋口(18)的左右两侧边缘上对称设有鞋带孔(19)，用于实现脚部与鞋套的固定连接。

8.如权利要求7所述的一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述鞋套的边缘设有若干固定片(20)，安装时，通过螺栓穿过该固定片，再与凹槽内的螺栓孔连接，即可完成。