[发明专利]一种可穿戴式下肢外骨骼机器人

说明书

本发明公开了一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，包括左踏板组件、左小腿杆、带伺服装置的左旋转轴、左大腿杆、左控制盒、右踏板组件、右小腿杆、带伺服装置的右旋转轴、右大腿杆和右控制盒；左踏板组件上焊接设置有固定连接件Ⅰ，左踏板组件上通过固定连接件Ⅰ固定连接设置有左小腿杆，左小腿杆上端通过带伺服装置的左旋转轴与左大腿杆下端相连接，左大腿杆上端安装设置有左控制盒。本发明通过左小腿杆上端通过带伺服装置的左旋转轴与左大腿杆下端相连接；右小腿杆上端通过带伺服装置的右旋转轴与右大腿杆下端相连接可实现自主行走和单腿单脚的康复练习，左踏板组件和右踏板组件底部均通过行走轮转轴安装设置有行走轮；可以方便使用者进行直线移动。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种可穿戴式下肢外骨骼机器人。

背景技术

随着社会经济的快速发展，目前，对残疾人的康复治疗进行也推进的十分迅速。据统计，我国由于中风、脊髓损伤以及各种交通事故引起的肢体功能障碍患者多达几百万，而这些人中，大部分可以通过训练改善肢体功能。传统的康复训练是通过专业医生手把手教导，并借助拐杖或辅助器械让患者可以自行行走，这种方法对恢复患者的生理和心理健康具有重大的意义，同时还能减少对医生、护士的依赖，增强患者在康复过程中的生活自理能力，有着明显的效果。

专利申请号：201110029533.9公开一种外骨骼可穿戴式康复机器人，包括：下肢外骨骼，穿戴于患者下肢及腰部；肩部外骨骼，穿戴于患者肩部，位于下肢外骨骼上方；上肢外骨骼，分为左右上肢外骨骼，穿戴于患者上肢，分别位于肩部外骨骼的大臂部分的下方。该专利结构复杂，不仅包括上肢部分，还有手指部分，可以预见成本极其高昂，同时由于零部件过多，其故障率也相应的增加，同时其采用屈伸电机和旋转电机配合，其行走时，不仅进行屈伸，同时旋转，不符合人体行走的特点，其舒适性差。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种可穿戴式下肢外骨骼机器人。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，操作具体如下：包括左踏板组件、左小腿杆、带伺服装置的左旋转轴、左大腿杆、左控制盒、右踏板组件、右小腿杆、带伺服装置的右旋转轴、右大腿杆和右控制盒；所述左踏板组件上焊接设置有固定连接件Ⅰ，所述左踏板组件上通过固定连接件Ⅰ固定连接设置有左小腿杆，所述左小腿杆上端通过带伺服装置的左旋转轴与左大腿杆下端相连接，所述左大腿杆上端安装设置有左控制盒，所述右踏板组件上焊接设置有固定连接件Ⅱ，所述右踏板组件上通过固定连接件Ⅱ固定连接设置有右小腿杆，所述右小腿杆上端通过带伺服装置的右旋转轴与右大腿杆下端相连接，所述右大腿杆上端安装设置有右控制盒，所述左踏板组件和右踏板组件底部均通过行走轮转轴安装设置有行走轮；所述左踏板组件和右踏板组件内部安装设置有驱动电机和驱动电源；所述驱动电机驱动端通过齿轮组与行走轮转轴相互配合驱动连接；所述左小腿杆和右小腿杆上固定安装设置有小腿护套，所述左大腿杆和右大腿杆上固定安装设置有大腿护套；所述小腿护套和大腿护套上设置有固定扣。

作为优选，所述带伺服装置的左旋转轴和左踏板组件内部的驱动电机通过信号线分别与左控制盒相连接，所述带伺服装置的右旋转轴和右踏板组件内部的驱动电机通过信号线分别与右控制盒相连接。

作为优选，所述左控制盒和右控制盒上均设置有控制按钮，左控制盒和右控制盒内部设置有控制电路板和蓄电池。

作为优选，所述带伺服装置的左旋转轴和带伺服装置的右旋转轴的伺服装置均由减速机和步进电机组成。

作为优选，所述左小腿杆、左大腿杆、右小腿杆和右大腿杆内侧面上均黏贴设置有一弧形硅胶层，该弧形硅胶层通过3D打印而成，可根据每个人小腿、大腿的侧面弧度定制。

作为优选，所述右踏板组件和左踏板组件上均开设有一凹槽，该凹槽内通过螺栓固接有一鞋套，该鞋套通过3D打印而成，可根据每个人脚定制。