[发明专利]一种结构无损性水力拆除机器人

说明书

本发明提供了一种结构无损性水力拆除机器人，包括基座、高压输水装置、定位调节装置以及水力切割头；定位调节装置包括固定座，固定座上安装有第一机械臂，且第一机械臂与固定座之间连接有升降气缸，第一机械臂端部铰接有第二机械臂，且第二机械臂与第一机械臂之间连接有扩展气缸，第二机械臂端部安装冲压板，冲压板上安装有旋转连接器，且水力切割头连通连接在旋转连接器上，冲压板上还固定安装有调节电机，调节电机上安装有传动齿轮，传动齿轮上连接有齿轮环，齿轮环安装在水力切割头上；本发明通过定位调节装置的旋转以及伸缩运动，实现了水力切割头的全方位移动，配合水力切割头的自旋转，避免了倾斜切割拆除，提升了水力拆除的质量。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种结构无损性水力拆除机器人。

背景技术

水切割又称水刀，即高压水射流切割技术，是一种利用高压水流切割的机器。在电脑的控制下能任意雕琢工件，而且受材料质地影响小。因为其成本低，易操作，良品率又高，水切割正逐渐成为工业切割技术方面的主流切割方式。水切割属于冷切割、不产生热变形或热效应，拆除时具有良好的无损性。

便携式水切割技术属低压水射流技术，即利用较低压力(25Mpa～50Mpa)即可实现金属及其他材料的切割作业。该技术的出现具有较强的实际应用意义。便携式水切割技术的诞生为水切割技术的发展掀开了历史性的一页，是水切割技术领域的又一新突破，标志着水切割技术进入了便携式水切割技术研究阶段。便携式水切割技术借鉴水切割技术的基本原理，抛开传统水切割技术的后混式切割原理而进行了技术的改革创新。该技术初期主要应用于弹药等危险品的销毁处理工作，随着便携式水切割技术的不断完善，其应用领域也近一步扩大，主要应用于排爆、石油化工、煤矿井下作业、工程施工、船舶制造等相关行业领域。

但是由于能量梯度的作用，激光、气体等离子、射流等切割手段在切面越深时，切割能力越差，所以所形成的切割面往往不垂直于工件表面，被称之为切割斜度，这是所有切割手段的一个固有缺陷。虽然通过提高切割能量或降低切割速度可以部分减小切割斜度，但依然存在不能完全垂直切割的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种结构无损性水力拆除机器人，本发明通过定位调节装置的旋转以及伸缩运动，实现了水力切割头的全方位移动，配合水力切割头的自旋转，避免了倾斜切割拆除，提升了水力拆除的质量，能有效地解决背景技术提出的问题。

为了解决上述的问题，本发明提出一种结构无损性水力拆除机器人，包括基座、设置在所述基座上的高压输水装置、通过旋转盘活动安装在所述基座上的定位调节装置以及固定安装在所述定位调节装置上且与所述高压输水装置连接的水力切割头；

所述定位调节装置包括固定安装在所述旋转盘上的固定座，所述固定座上表面中心位置活动安装有第一机械臂，且所述第一机械臂与所述固定座之间连接有升降气缸，所述第一机械臂端部铰接有第二机械臂，且所述第二机械臂与第一机械臂之间连接有扩展气缸，所述第二机械臂端部固定安装冲压板，所述冲压板上固定安装有旋转连接器，且所述水力切割头连通连接在所述旋转连接器上，所述冲压板上还固定安装有调节电机，所述调节电机输出轴上固定安装有传动齿轮，所述传动齿轮上啮合连接有齿轮环，所述齿轮环固定安装在所述水力切割头上。

进一步改进在于：所述高压输水装置包括固定安装在基座上的加压水箱，所述加压水箱上连接有增压泵，所述加压水箱与旋转连接器之间通过高压水管连接。

进一步改进在于：所述旋转盘包括旋转轴承，所述旋转轴承外圈固定安装有下支撑台，所述旋转轴承内圈固定安装有上支撑台。

进一步改进在于：所述固定座上安装有齿轮圈，所述齿轮圈通过齿轮啮合连接有旋转电机，所述旋转电机固定安装在所述基座上。

进一步改进在于：所述第一机械臂通过销轴铰接在所述固定座上，所述升降气缸固定安装在所述第一机械臂下端面和所述固定座上端面之间，且所述升降气缸输出轴与所述第一机械臂之间铰接连接。