[发明专利]一种车辆定位方法在审
| 申请号： | 201811401007.9 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109541575A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 杨文波;寇小辉;朱晓章;张晨曦;李飞雪 | 申请（专利权）人： | 四川中电昆辰科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S11/02 | 分类号： | G01S11/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 611731 四川省成都市高新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 定位标签 测量坐标 车辆定位 测量距离 修正 测量 定位信号 距离判定 行驶位置 预先测量 布设 误判 剔除 恶化 | ||
1.一种车辆定位方法，包括：
测量放置在车辆上的第一定位标签和第二定位标签的测量坐标；
根据第一定位标签和第二定位标签的测量坐标获得第一定位标签和第二定位标签之间的测量距离；
根据第一定位标签和第二定位标签之间的测量距离以及第一定位标签和第二定位标签之间的真实距离判定第一定位标签和第二定位标签的测量坐标是否可以采信，其中，第一定位标签和第二定位标签之间的真实距离为预先已知的；以及
根据可以采信的测量坐标、第一定位标签和第二定位标签与车辆的位置关系以及车辆的尺寸，获得车辆的位置。
2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其中，第一定位标签和第二定位标签分别位于车顶前沿居中位置和车顶后沿居中位置，或者第一定位标签和第二定位标签分别位于车头居中位置和车尾居中位置，或者第一定位标签和第二定位标签分别位于车头居中位置和车顶居中位置。
3.如权利要求1所述的车辆定位方法，其中，测量第一定位标签和第二定位标签的测量坐标是通过利用已知位置的定位基站与第一定位标签和第二定位标签之间收发定位信号，并记录定位信号到达定位基站或到达第一定位标签和第二定位标签的时间信息，利用所述到达时间信息和定位基站的位置坐标通过TDOA或TOA定位算法解算第一定位标签和第二定位标签的位置坐标。
4.如权利要求3所述的车辆定位方法，其中，定位信号为超宽带信号。
5.如权利要求1所述的车辆定位方法，其中，第一定位标签和第二定位标签的测量坐标为(xm1，ym1)，(xm2，ym2)，第一定位标签和第二定位标签之间的测量距离Lm为：判定第一定位标签和第二定位标签的测量坐标是否可以采信的步骤包括将测量距离Lm与第一定位标签和第二定位标签之间的真实距离L0之间的差值绝对值|Lm-L0|与一预设的门限值ΔL进行比较，当|Lm-L0|>ΔL时，第一定位标签和第二定位标签的测量坐标不予采信；当|Lm-L0|≤ΔL时，第一定位标签和第二定位标签的测量坐标可以采信。
6.一种车辆定位方法，包括：
测量放置在车辆上的第一定位标签和第二定位标签的测量坐标；
根据第一定位标签和第二定位标签的测量坐标获得第一定位标签和第二定位标签之间的测量距离；
根据第一定位标签和第二定位标签之间的测量距离以及第一定位标签和第二定位标签之间的真实距离判定第一定位标签和第二定位标签的测量坐标是否可以采信，其中，第一定位标签和第二定位标签之间的真实距离为预先已知的；
利用第一定位标签和第二定位标签之间的真实距离和第一定位标签和第二定位标签的测量坐标对第一定位标签和第二定位标签的测量坐标进行修正，获得第一定位标签和第二定位标签的修正坐标；以及
根据所述修正坐标、第一定位标签和第二定位标签与车辆的位置关系以及车辆的尺寸，获得车辆的位置。
7.如权利要求6所述的车辆定位方法，其中，第一定位标签和第二定位标签分别位于车顶前沿居中位置和车顶后沿居中位置，或者第一定位标签和第二定位标签分别位于车头居中位置和车尾居中位置，或者第一定位标签和第二定位标签分别位于车头居中位置和车顶居中位置。
8.如权利要求6所述的车辆定位方法，其中，测量第一定位标签和第二定位标签的测量坐标是通过利用已知位置的定位基站与第一定位标签和第二定位标签之间收发定位信号，并记录定位信号到达定位基站或到达第一定位标签和第二定位标签的时间信息，利用所述到达时间信息和定位基站的位置坐标通过TDOA或TOA定位算法解算第一定位标签和第二定位标签的位置坐标。
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