[发明专利]一种树障清理装置及控制方法

权利要求书

1.一种树障清理装置，其特征在于，所述装置包括：

攀爬装置(1)和清理装置(2)，所述攀爬装置(1)和清理装置(2)之间可拆卸连接，所述攀爬装置(1)用于攀爬树木，所述清理装置(2)用于清理树枝；

所述攀爬装置(1)包括竖直设置的伸缩杆(11)和分别设置于所述伸缩杆(11)两端的第一基座(12)和第二基座(13)，所述第一基座(12)侧面设置有上机械手(14)，所述第二基座(13)侧面设置有下机械手(15)，所述上机械手(14)和下机械手(15)均为可调节夹紧结构，分别由第一电机和第二电机控制，用于抱紧树干；所述伸缩杆(11)用于在第三电机的控制下伸缩，从而控制所述攀爬装置(1)在树干上攀爬；

所述第一基座(12)的顶端设置有快装连接杆(16)，所述快装连接杆(16)平行于所述伸缩杆(11)，用于以可拆卸的方式连接所述清理装置(2)；

所述清理装置(2)包括第三基座(21)以及设置于所述第三基座(21)侧面的电动钢丝锯(22)；所述电动钢丝锯(22)包括钢丝线锯(224)、钢丝锯本体(221)和设置于所述钢丝锯本体(221)侧面的第一侧臂(222)和第二侧臂(223)，所述第一侧臂(222)和所述第二侧臂(223)内部均设置有空心支架轨道(225)，所述钢丝线锯(224)穿过所述空心支架轨道(225)形成封闭三角形结构；在所述钢丝锯本体(221)内部，设置有与所述钢丝线锯(224)相接触的往复凸轮(226)，所述往复凸轮(226)用于在第四电机的控制下，控制所述钢丝线锯(224)做往复运动，所述钢丝线锯(224)做往复运动所在的平面与所述快装连接杆(16)垂直；

所述第三基座(21)内部设置有丝杆(211)，丝杆(211)表面设置有水平滑块(212)，所述钢丝锯本体(221)伸入所述第三基座(21)，与所述水平滑块(212)相连接，在第五电机的控制下，所述水平滑块(212)在丝杆(211)表面滑动，从而带动所述钢丝锯本体(221)滑动。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二基座(13)顶端设置有弧形滑轨(17)，所述弧形滑轨(17)表面设置有滑块(171)，所述滑块(171)用于在抱树旋转电机(131)的控制下，沿所述弧形滑轨(17)滑动，所述伸缩杆(11)的底端固定于所述滑块(171)的表面。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一基座(12)的顶端设置有第一摄像头(18)，所述第一摄像头(18)用于拍摄所述装置周围的树障。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第二基座(13)的侧面设置有主控盒(19)，所述主控盒(19)用于控制各个切割锯片的动作。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二基座(13)的底端设置有第二摄像头(23)，所述第二摄像头(23)用于所述装置在向地面攀爬的过程中，拍摄所述装置与地面之间的障碍物，所述障碍物为阻挡所述装置继续向地面爬行的树枝。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第三基座(21)与所述快装连接杆(16)的连接处设置有电动万向头(213)，所述电动万向头(213)用于在第六电机的控制下沿水平方向旋转，从而带动所述第三基座(21)在水平方向上旋转。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三基座(21)的顶端设置有提手(214)，当所述清理装置(2)与所述攀爬装置(1)分离时，手持所述提手(214)，以控制所述清理装置(2)工作。