[发明专利]一种树障清理装置及控制方法

说明书

本申请提供一种树障清理装置及控制方法，其中，所述装置包括：攀爬装置和清理装置；所述攀爬装置包括伸缩杆和设置于所述伸缩杆两端的第一基座和第二基座，所述第一基座侧面设置有上机械手，所述第二基座侧面设置有下机械手；所述清理装置包括第三基座以及设置于所述第三基座侧面的电动钢丝锯。本申请提供的装置中，利用上机械手和下机械手在树干上攀爬，所述装置向上攀爬至预设位置之后，启动往复凸轮，从而控制钢丝线锯在水平方向上做往复运动；同时，启动丝杆，控制第一侧臂和第二侧臂向靠近树障的位置移动，也就是说，钢丝线锯在切割树障的过程中不断向树障的方向发生位移，从而将树障与树干本身分离，从而实现树障的切割。

技术领域

本申请涉及树障清理技术领域，具体涉及一种树障清理装置及控制方法。

背景技术

输电是电力系统的重要环节，通常是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备将升压后的电能接入输电线路的方式，来实现输电。输电线路按结构形式分为架空输电线路和地下输电线路，其中，架空输电线路由线路杆塔、导线和绝缘子等构成，架设在地面之上。架空输电线路与周围的树木之间的距离需要超过最小安全距离，否则，容易导致跳闸等事故的发生，通常情况下，将架空输电线路中可能会影响输电线路安全稳定的树木称为树障。

架设好架空输电线路之后，由于桉树、竹子等树木的生长速度较快，而且当树木的高度较高，使树木与架空输电线路之间的距离超过安全距离时，极易引发输电线路跳闸等事故，因此，需要定期对输电线路周围的树障进行清理。现有树障清理方法主要依靠人工操作，例如，操作人员利用手锯、镰刀、砍刀等工具修剪树枝，或者利用伐树工具直接将树木连根砍伐。

但是，发明人在本申请的研究过程中发现，由于树木高度较高，以及有些树木(如桉树和竹子等)的材质较软，操作人员无法攀爬到树木重心以上，导致修剪树枝的高度达不到要求，进而容易导致树木与架空输电线路之间的距离超过安全距离。

发明内容

本申请提供一种树障清理装置及控制方法，以解决现有技术中，修剪树枝的高度达不到要求的问题。

本申请的第一方面，提供一种树障清理装置，所述装置包括：

攀爬装置和清理装置，所述攀爬装置和清理装置之间可拆卸连接，所述攀爬装置用于攀爬树木，所述清理装置用于清理树枝；

所述攀爬装置包括竖直设置的伸缩杆和分别设置于所述伸缩杆两端的第一基座和第二基座，所述第一基座侧面设置有上机械手，所述第二基座侧面设置有下机械手，所述上机械手和下机械手均为可调节夹紧结构，分别由第一电机和第二电机控制，用于抱紧树干；所述伸缩杆用于在第三电机的控制下伸缩，从而控制所述攀爬装置在树干上攀爬；

所述第一基座的顶端设置有快装连接杆，所述快装连接杆平行于所述伸缩杆，用于以可拆卸的方式连接所述清理装置；

所述清理装置包括第三基座以及设置于所述第三基座侧面的电动钢丝锯；所述电动钢丝锯包括钢丝线锯、钢丝锯本体和设置于所述钢丝锯本体侧面的第一侧臂和第二侧臂，所述第一侧臂和所述第二侧臂内部均设置有空心支架轨道，所述钢丝线锯穿过所述空心支架轨道形成封闭三角形结构；在所述钢丝锯本体内部，设置有与所述钢丝线锯相接触的往复凸轮，所述往复凸轮用于在第四电机的控制下，控制所述钢丝线锯做往复运动，所述钢丝线锯做往复运动所在的平面与所述快装连接杆垂直；

所述第三基座内部设置有丝杆，丝杆表面设置有水平滑块，所述钢丝锯本体伸入所述第三基座，与所述水平滑块相连接，在第五电机的控制下，所述水平滑块在丝杆表面滑动，从而带动所述钢丝锯本体滑动。

可选的，所述第二基座顶端设置有弧形滑轨，所述弧形滑轨表面设置有滑块，所述滑块用于在抱树旋转电机的控制下，沿所述弧形滑轨滑动，所述伸缩杆的底端固定于所述滑块的表面。

可选的，所述第一基座的顶端设置有第一摄像头，所述第一摄像头用于拍摄所述装置周围的树障。