[发明专利]一种三锯协同的树障清理装置及控制方法

权利要求书

1.一种三锯协同的树障清理装置，其特征在于，所述装置包括：

攀爬装置(1)和清理装置(2)，所述攀爬装置(1)和清理装置(2)之间可拆卸连接，所述攀爬装置(1)用于攀爬树木，所述清理装置(2)用于清理树枝；

所述攀爬装置(1)包括竖直设置的伸缩杆(11)和分别设置于所述伸缩杆(11)两端的第一基座(12)和第二基座(13)，所述第一基座(12)侧面设置有上机械手(14)，所述第二基座(13)侧面设置有下机械手(15)，所述上机械手(14)和下机械手(15)均为可调节夹紧结构，分别由第一电机和第二电机控制，用于抱紧树干；所述伸缩杆(11)用于在第三电机的控制下伸缩，从而控制所述攀爬装置(1)在树干上攀爬；

所述第一基座(12)的顶端设置有活动连接杆(16)，所述活动连接杆(16)平行于所述伸缩杆(11)，用于以可拆卸的方式连接所述清理装置(2)；

所述清理装置(2)包括第三基座(21)以及设置于所述第三基座(21)表面的第一水平切割锯片(22)、第二水平切割锯片(23)和垂直切割锯片(24)，所述第一水平切割锯片(22)和第二水平切割锯片(23)所在的平面垂直于所述活动连接杆(16)，所述垂直切割锯片(24)所在的平面平行于所述活动连接杆(16)；

所述活动连接杆(16)的顶端固定于所述第三基座(21)底端，所述第三基座(21)为长方体结构，所述第三基座(21)的顶端设置有水平推进丝杆(25)，所述水平推进丝杆(25)用于在水平方向上滑动，从而推进所述第一水平切割锯片(22)、第二水平切割锯片(23)和垂直切割锯片(24)共同沿所述水平推进丝杆(25)的滑动方向移动。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二基座(13)顶端设置有弧形滑轨(17)，所述弧形滑轨(17)表面设置有滑块(171)，所述滑块(171)用于在抱树旋转电机(131)的控制下，沿所述弧形滑轨(17)滑动，所述伸缩杆(11)的底端固定于所述滑块(171)的表面。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一基座(12)的顶端设置有第一摄像头(18)，所述第一摄像头(18)用于拍摄所述装置周围的树障。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第二基座(13)的侧面设置有主控盒(19)，所述主控盒(19)用于控制各个切割锯片的动作。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二基座(13)的底端设置有第二摄像头(26)，所述第二摄像头(26)用于所述装置在向地面攀爬的过程中，拍摄所述装置与地面之间的障碍物，所述障碍物为阻挡所述装置继续向地面爬行的树枝。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第三基座(21)表面设置有第一悬臂(27)、第二悬臂(28)和第三悬臂(29)，所述第一悬臂(27)和第二悬臂(28)均垂直于所述活动连接杆(16)，且与所述活动连接杆(16)旋转连接，所述第三悬臂(29)平行于所述活动连接杆(16)，且与所述活动连接杆(16)旋转连接；

所述第一水平切割锯片(22)设置于所述第一悬臂(27)的顶端；

所述第二水平切割锯片(23)设置于所述第二悬臂(28)的顶端；

所述垂直切割锯片(24)设置于所述第三悬臂(29)的顶端。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第一悬臂(27)在水平方向上旋转角度的范围为0～90°；

所述第二悬臂(28)在水平方向上旋转角度的范围为0～90°；

所述第三悬臂(29)在竖直方向上旋转角度的范围为0～120°。