[发明专利]一种三锯协同的树障清理装置及控制方法

说明书

本申请提供一种三锯协同的树障清理装置及控制方法，其中，所述装置包括：攀爬装置和清理装置；攀爬装置包括伸缩杆和设置于伸缩杆两端的第一基座和第二基座，第一基座侧面设置有上机械手，第二基座侧面设置有下机械手；清理装置包括第三基座以及设置于第三基座表面的第一水平切割锯片、第二水平切割锯片和垂直切割锯片。本申请提供的装置中，利用上机械手和下机械手在树干上攀爬，向上攀爬的过程中，若遇到障碍物，则利用垂直切割锯片修剪障碍物；装置向上攀爬至预设高度之后，利用第一水平切割锯片和第二水平切割锯片进行树障的清理。

技术领域

本申请涉及树障清理技术领域，具体涉及一种三锯协同的树障清理装置及控制方法。

背景技术

输电是电力系统的重要环节，通常是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备将升压后的电能接入输电线路的方式，来实现输电。输电线路按结构形式分为架空输电线路和地下输电线路，其中，架空输电线路由线路杆塔、导线和绝缘子等构成，架设在地面之上。架空输电线路与周围的树木之间的距离需要超过最小安全距离，否则，容易导致跳闸等事故的发生，通常情况下，将架空输电线路中可能会影响输电线路安全稳定的树木称为树障。

架设好架空输电线路之后，由于桉树、竹子等树木的生长速度较快，而且当树木的高度较高，使树木与架空输电线路之间的距离超过安全距离时，极易引发输电线路跳闸等事故，因此，需要定期对输电线路周围的树障进行清理。现有树障清理方法主要依靠人工操作，例如，操作人员利用手锯、镰刀、砍刀等工具修剪树枝，或者利用伐树工具直接将树木连根砍伐。

但是，发明人在本申请的研究过程中发现，由于树木高度较高，以及有些树木(如桉树和竹子等)的材质较软，操作人员无法攀爬到树木重心以上，导致修剪树枝的高度达不到要求，进而容易导致树木与架空输电线路之间的距离超过安全距离。

发明内容

本申请提供一种三锯协同的树障清理装置及控制方法，以解决现有技术中，修剪树枝的高度达不到要求的问题。

本申请的第一方面，提供一种三锯协同的树障清理装置，所述装置包括：

攀爬装置和清理装置，所述攀爬装置和清理装置之间可拆卸连接，所述攀爬装置用于攀爬树木，所述清理装置用于清理树枝；

所述攀爬装置包括竖直设置的伸缩杆和分别设置于所述伸缩杆两端的第一基座和第二基座，所述第一基座侧面设置有上机械手，所述第二基座侧面设置有下机械手，所述上机械手和下机械手均为可调节夹紧结构，分别由第一电机和第二电机控制，用于抱紧树干；所述伸缩杆用于在第三电机的控制下伸缩，从而控制所述攀爬装置在树干上攀爬；

所述第一基座的顶端设置有活动连接杆，所述活动连接杆平行于所述伸缩杆，用于以可拆卸的方式连接所述清理装置；

所述清理装置包括第三基座以及设置于所述第三基座表面的第一水平切割锯片、第二水平切割锯片和垂直切割锯片，所述第一水平切割锯片和第二水平切割锯片所在的平面垂直于所述活动连接杆，所述垂直切割锯片所在的平面平行于所述活动连接杆；

所述活动连接杆的顶端固定于所述第三基座底端，所述第三基座为长方体结构，所述第三基座的顶端设置有水平推进丝杆，所述水平推进丝杆用于在水平方向上滑动，从而推进所述第一水平切割锯片、第二水平切割锯片和垂直切割锯片共同沿所述水平推进丝杆的滑动方向移动。

可选的，所述第二基座顶端设置有弧形滑轨，所述弧形滑轨表面设置有滑块，所述滑块用于在抱树旋转电机的控制下，沿所述弧形滑轨滑动，所述伸缩杆的底端固定于所述滑块的表面。

可选的，所述第一基座的顶端设置有第一摄像头，所述第一摄像头用于拍摄所述装置周围的树障。

可选的，所述第二基座的侧面设置有主控盒，所述主控盒用于控制各个切割锯片的动作。