[发明专利]一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具

说明书

本发明公开了一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具，包括固定板，固定板的顶部两侧分别设有驱动固定板上下运动的驱动装置，固定板的底部两侧分别设有固定部，固定部的外侧安装有伺服电缸模组，两侧的伺服电缸模组的运动端方向相反，伺服电缸模组的运动端通过连接板安装有伺服电机和齿轮端盖，固定部的底部安装有线轨，线轨上设有滑块，齿轮端盖与另一侧固定部上的滑块正对并转动连接有一根连杆，连杆上固定有夹爪组件，夹爪组件内侧上设有激光对射传感器、行程限位开关和吸盘，激光对射传感器和行程限位开关将检测信号发送至PC端。本发明既能对同一生产线上不同高度尺寸的产品及玻璃等易滑、易碎的产品进行夹取，也能分类堆放产品，应用范围广泛。

技术领域

本发明涉及码垛机械设备领域，特别涉及一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具。

背景技术

随着人们对同一款产品应用到不同场所的日益需求，许多公司需要生产出不同尺寸及形状的同一款产品，而在传统的生产制造过程中，为了将不同大小的产品在最后一道工序装入箱子包装成货物后进行分类，都是采用人工进行搬取并进行分拣堆码的方式，这种方式使得在生产过程中工人的劳动强度大、人工成本高，物流效率低下，而且容易出现工人不慎将产品摔落，导致产品损坏以及人员受伤等情况。随着现代工业的发展，企业为了增加效益，需要不断的进行人员招聘，而国内的竞争压力大，导致人工成增加，降低了企业的利润，并且国内老龄化比较严重，导致在某些时间内招不到工人，所以，设计一款功能全面的既能自动进行夹取不同尺寸的产品又能够进行分拣堆码的夹具是物流等行业领域关注的热点问题。

目前针对码垛夹具设计的现有技术主要有四个方面缺点：

1、自适应能力差。现有的码垛夹具中，吸盘都是在夹具的上方，产品表面不平会使吸盘在吸取的过程中的密封性不好，造成产品脱落等现象。

2、夹紧驱动方式过于单一。目前大多数码垛夹具都是采用电机驱动丝杆滑块机构带动夹具进行夹取，这种方式在夹紧过程中没有反馈信号，导致夹紧力不好控制，当夹紧力过大时，造成产品损坏，当夹紧力过小时，则会造成产品在夹取后发生滑落。

3、应用范围局限。目前大多数码垛夹具设计针对的是瓶装水、箱子以及化肥袋等类似产品，而对于表面光滑、易碎等产品就没有很好的夹取方式，这样就导致码垛夹具的应用范围小。

4、不能对同一生产线上不同高度的尺寸产品进行夹取。目前大多数设计的码垛夹具可以对不同宽度尺寸产品进行夹取，但是都存在夹具上没有反馈装置，导致在生产线上码垛夹具不能根据产品高度尺寸的大小来进行位置调节的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具，包括固定板，所述固定板的顶部两侧分别设有驱动固定板上下运动的驱动装置，所述固定板的底部两侧分别设有固定部，所述固定部的外侧安装有伺服电缸模组，两侧的所述伺服电缸模组的运动端方向相反，所述伺服电缸模组的运动端通过连接板安装有伺服电机和齿轮端盖，所述固定部的底部安装有线轨，所述线轨上设有滑块，所述齿轮端盖与另一侧固定部上的滑块正对并转动连接有一根连杆，所述连杆上固定有夹爪组件，所述夹爪组件的内侧上设有激光对射传感器、行程限位开关和吸盘，所述激光对射传感器的输出端和行程限位开关的输出端均与PC端的输入端连接。

进一步地，所述夹爪组件包括三个依次排列的柔性夹爪，所述激光对射传感器安装在中间的柔性夹爪上，每个所述夹爪组件上的行程限位开关的数量为两个且分别安装在两侧的柔性夹爪上。

进一步地，各所述柔性夹爪均通过弹簧垫片和锁紧螺母固定在连杆上。

进一步地，所述驱动装置的一侧安装有液压缓冲器，所述驱动装置和液压缓冲器均通过安装座固定在固定板上。