[发明专利]一种飞控在降落阶段保护无人机的方法在审
| 申请号： | 201811406194.X | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109407686A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 吴光润 | 申请（专利权）人： | 东莞市光点电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人： | 王科 |
| 地址： | 523000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 飞控系统 降落阶段 降落 降落航线 旋翼 判定 保护模式 自动启动 飞行 翻滚角 防侧翻 固定翼 目标点 起动 降速 | ||
1.一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
(1)飞控系统控制无人机飞入降落航线；
(2)获取到无人机的位置位于降落航线上时，飞控系统控制无人机的固定翼进行降速；
(3)通过飞控系统获取无人机当前飞行速度，判定是否大于无人机降落速度；
如果无人机当前飞行速度小于或等于无人机降落速度，则无人机当前飞行速度符合降落条件，并进入下一步骤；
如果无人机当前飞行速度大于无人机降落速度，则飞控系统控制无人机的固定翼继续降速；
(4)通过飞控系统获取当前无人机的翻滚角，判定是否小于一定角度；
如果当前无人机的翻滚角小于一定角度，则当前无人机的翻滚角符合降落条件，并进入下一步骤；
如果当前无人机的翻滚角大于或等于一定角度，则飞控系统控制无人机进行提速，并对无人机的翻滚角进行修正；
无人机的翻滚角修正后，飞控系统通过无人机当前的翻滚角获取无人机当前的飞行姿态，判定是否为正常飞行姿态；
如果无人机当前飞行姿态是正常飞行姿态，则回到步骤(3)；
如果无人机当前飞行姿态不是正常飞行姿态，则进入步骤(5)；
(5)飞控系统控制无人机多旋翼起动；
(6)飞控系统启动多旋翼回家降落程序，无人机开始降落；
(7)无人机降落至目标点。
2.如权利要求1所述的一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，其特征在于，所述飞控系统共设置有起飞、巡航和降落三段程序。
3.如权利要求1所述的一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，其特征在于，所述无人机上设置有定位系统，所述定位系统与飞控系统相连，所述飞控系统通过无人机定位系统获取无人机的位置。
4.如权利要求1所述的一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，其特征在于，所述无人机的翻滚角为无人机机体坐标系z轴与通过无人机机体x轴的铅垂面间的夹角。
5.如权利要求1所述的一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，其特征在于，所述翻滚角包括左翻滚角和右翻滚角，所述左翻滚角为无人机机体向左滚时产生的翻滚角，所述右翻滚角为无人机机体向右翻时产生的翻滚角。
6.如权利要求1所述的一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，其特征在于，所述飞控系统通过PID算法修正无人机的翻滚角。
7.如权利要求1所述的一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，其特征在于，步骤(4)中所述一定角度为60°。
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