[发明专利]一种飞控在降落阶段保护无人机的方法

说明书

本发明适用于无人机降落技术领域，提供了一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，该方法包括以下步骤：(1)飞控系统控制无人机飞入降落航线；(2)获取到无人机的位置位于降落航线上时，飞控系统控制无人机的固定翼进行降速；(3)通过飞控系统获取无人机当前飞行速度，判定是否大于无人机降落速度；(4)通过飞控系统获取当前无人机的翻滚角，判定是否小于一定角度；(5)飞控系统控制无人机多旋翼起动；(6)飞控系统启动多旋翼回家降落程序，无人机开始降落；(7)无人机降落至目标点；本发明在无人机降落阶段，自动启动保护模式，实现了无人机在降落阶段的防侧翻、调整飞行速度的功能。

技术领域

本发明属于无人机降落技术领域，尤其涉及一种飞控在降落阶段保护无人机的方法。

背景技术

无人机是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，无人机的飞控系统，就是无人机的飞行控制系统，目前无人机的飞控系统在控制无人机降落的阶段，无人机容易发生侧翻，且无人机的降落速度慢，降落阶段难以调整无人机的飞行速度，容易引发无人机降落阶段位于半空中时，耗光电量失去动力的状况。

发明内容

本发明提供一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，旨在解决目前无人机的飞控系统在控制无人机降落的阶段，无人机容易发生侧翻，且降落阶段难以调整无人机的飞行速度的问题。

本发明是这样实现的，一种飞控在降落阶段保护无人机的方法，该方法包括以下步骤：

(1)飞控系统控制无人机飞入降落航线；

(2)获取到无人机的位置位于降落航线上时，飞控系统控制无人机的固定翼进行降速；

(3)通过飞控系统获取无人机当前飞行速度，判定是否大于无人机降落速度；

如果无人机当前飞行速度小于或等于无人机降落速度，则无人机当前飞行速度符合降落条件，并进入下一步骤；

如果无人机当前飞行速度大于无人机降落速度，则飞控系统控制无人机的固定翼继续降速；

(4)通过飞控系统获取当前无人机的翻滚角，判定是否小于一定角度；

如果当前无人机的翻滚角小于一定角度，则当前无人机的翻滚角符合降落条件，并进入下一步骤；

如果当前无人机的翻滚角大于或等于一定角度，则飞控系统控制无人机进行提速，并对无人机的翻滚角进行修正；

无人机的翻滚角修正后，飞控系统通过无人机当前的翻滚角获取无人机当前的飞行姿态，判定是否为正常飞行姿态；

如果无人机当前飞行姿态是正常飞行姿态，则回到步骤(3)；

如果无人机当前飞行姿态不是正常飞行姿态，则进入步骤(5)；

(5)飞控系统控制无人机多旋翼起动；

(6)飞控系统启动多旋翼回家降落程序，无人机开始降落；

(7)无人机降落至目标点。

更进一步地，所述飞控系统共设置有起飞、巡航和降落三段程序。

更进一步地，所述无人机上设置有定位系统，所述定位系统与飞控系统相连，所述飞控系统通过无人机定位系统获取无人机的位置。

更进一步地，所述无人机的翻滚角为无人机机体坐标系z轴与通过无人机机体x轴的铅垂面间的夹角。

更进一步地，所述翻滚角包括左翻滚角和右翻滚角，所述左翻滚角为无人机机体向左滚时产生的翻滚角，所述右翻滚角为无人机机体向右翻时产生的翻滚角。

更进一步地，所述飞控系统通过PID算法修正无人机的翻滚角。