[发明专利]一种自动上下料装置及其控制方法

权利要求书

1.一种自动上下料装置，其特征在于，包括：控制器(1)，和与所述控制器(1)连接的上下料机构(2)和送料机构(3)，其中，

所述上下料机构(2)包括移动底座(21)、第一旋转气缸(22)、第一机械手(23)和第二机械手(24)；所述第一旋转气缸(22)设置于所述移动底座(21)上，所述第一机械手(23)和所述第二机械手(24)垂直，且均设置于所述第一旋转气缸(22)的旋转盘上；

所述送料机构(3)包括送料轴(31)、第二旋转气缸(32)和加工机械手(33)，所述送料轴(31)靠近所述第一旋转气缸(22)的一侧设置有所述第二旋转气缸(32)，所述第二旋转气缸(32)的旋转盘上设置有所述加工机械手(33)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述加工机械手(33)包括底板(331)、V型料槽(332)、卡爪(333)和连接杆(334)，其中，

所述底板(331)设置于所述第二旋转气缸(32)的旋转盘上，所述底板(331)的端面上设置有至少一个V型料槽(332)；

所述卡爪(333)包括连接板(336)和压板(337)，所述连接板(336)的一端与卡爪气缸连接，并设置在所述底板(331)远离所述第二旋转气缸(32)的侧面上，所述连接板(336)的另一端与所述压板(337)的一端连接，所述压板(337)的另一端正对所述V型料槽(332)；

所述连接杆(334)固定在所述侧面上，位于所述底板(331)和所述卡爪(333)之间，并与所述压板(337)活动连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述压板(337)至少包括一个子压板(335)，每个所述子压板(335)处于同一平面，并且相互平行。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动底座(21)包括互相垂直的加工轴X(211)、加工轴Y(212)、加工轴Z(213)，所述加工轴Y(212)设置于所述加工轴X(211)上，所述加工轴Z(213)设置于所述加工轴Y(212)靠近所述送料机构(3)的一端；所述加工轴Z(213)上设置有所述第一旋转气缸(22)。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述加工轴X(211)、所述加工轴Y(212)和所述加工轴Z(213)均为全密封结构。

6.根据权利要求1-5任一项所述的装置，其特征在于，所述第一机械手(23)和所述第二机械手(24)的加持端的夹持面上均设置有橡胶垫(25)。

7.根据权利要求1-5任一项所述的装置，其特征在于，所述第一机械手(23)的夹持端与所述第一旋转气缸(22)的旋转盘中心的距离，等于所述第二机械手(24)的夹持端与所述第一旋转气缸(22)的旋转盘中心的距离。