[发明专利]一种自动上下料装置及其控制方法

说明书

本申请涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种自动上下料装置及其控制方法。该装置包括控制器、上下料机构和送料机构。上下料机构包括移动底座、第一旋转气缸、第一机械手和第二机械手；第一旋转气缸设置于移动底座上，第一机械手和第二机械手垂直，且均设置于第一旋转气缸的旋转盘上；送料机构包括送料轴、第二旋转气缸和加工机械手，送料轴靠近第一旋转气缸的一侧设置有第二旋转气缸，第二旋转气缸的旋转盘上设置有加工机械手。本申请实施例提供的装置及方法能够通过自动上下料机构和送料机构的配合工作，实现对刀片坯料的自动安装和拆卸，不仅能够提高工作效率低，而且能够提高加工精度。

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种自动上下料装置及其控制方法。

背景技术

通常情况下，在使用线切割设备加工刀片的过程中，需要使用专用的卡具将待加工的刀片坯料固定在线切割设备上，以便使线切割设备的金属丝(如钼丝)在脉冲电流的作用下，将刀片坯料切割成目标形状。

如图1所示，固定刀片坯料常用的卡具包括基座、定位板、压紧板和压紧螺丝。该基座固定在线切割设备上，该压紧板通过压紧螺丝设置在基座上，该定位板位于压紧板和基座之间。该卡具能够通过压紧板和基座之间的夹持力，将刀片坯料固定在定位板的卡槽中，以实现将刀片坯料固定在线切割设备上。显而易见的是，在每一次使用该卡具固定刀片坯料的过程中，都需要人工上下料，即人工将压紧螺丝拧开，将已加工的刀片坯料从卡槽中取下，或者将待加工的刀片坯料放入定位板的卡槽中，再将压紧螺丝拧紧。

在长期使用上述卡具的过程中，人工反复地拆卸压紧螺丝装卸刀片坯料，不仅工作效率低，而且会导致卡具磨损，降低卡具的使用寿命，使得卡具各个部件之间的配合间隙放大，加工误差增大。因此，亟待提供一种能够自动上下料的装置。

发明内容

本申请提供了一种自动上下料装置及其控制方法，以解决现有技术工作效率低、加工精度低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种自动上下料装置，包括：控制器，和与所述控制器连接的上下料机构和送料机构，其中，所述上下料机构包括移动底座、第一旋转气缸、第一机械手和第二机械手；所述第一旋转气缸设置于所述移动底座上，所述第一机械手和所述第二机械手垂直，且均设置于所述第一旋转气缸的旋转盘上；所述送料机构包括送料轴、第二旋转气缸和加工机械手，所述送料轴靠近所述第一旋转气缸的一侧设置有所述第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的旋转盘上设置有所述加工机械手。

在第一方面的第一种实现方式中，所述加工机械手包括底板、V型料槽、卡爪和连接杆，其中，所述底板设置于所述第二旋转气缸的旋转盘上，所述底板的端面上设置有至少一个V型料槽；所述卡爪包括连接板和压板，所述连接板的一端与卡爪气缸连接，并设置在所述底板远离所述第二旋转气缸的侧面上，所述连接板的另一端与所述压板的一端连接，所述压板的另一端正对所述V型料槽；所述连接杆固定在所述侧面上，位于所述底板和所述卡爪之间，并与所述压板活动连接。

在第一方面的第二种实现方式中，所述卡爪的压板至少包括一个子压板，每个所述子压板处于同一平面，并且相互平行。

在第一方面的第三种实现方式中，所述移动底座包括互相垂直的加工轴X、加工轴Y、加工轴Z，所述加工轴Y设置于所述加工轴X上，所述加工轴Z设置于所述加工轴Y靠近所述送料机构的一端；所述加工轴Z上设置有所述第一旋转气缸。

在第一方面的第四种实现方式中，所述加工轴X、所述加工轴Y和所述加工轴Z均为全密封结构。

在第一方面的第五种实现方式中，所述第一机械手和所述第二机械手的加持端的夹持面上均设置有橡胶垫。

在第一方面的第六种实现方式中，所述第一机械手的夹持端与所述第一旋转气缸的旋转盘中心的距离，等于所述第二机械手的夹持端与所述第一旋转气缸的旋转盘中心的距离。