[发明专利]一种货架缺货智能检测装置及其检测方法

权利要求书

1.一种货架缺货智能检测装置，包括移动拍照机器人、服务器和响应器；其特征在于：所述的服务器与响应器连接；所述的移动拍照机器人与服务器无线通信；所述的移动拍照机器人包括移动平台、激光扫描测距雷达、升降平台、旋转平台、俯仰调节机构和摄像机；所述的升降平台设置在移动平台上；旋转平台设置在升降平台上；俯仰调节机构设置在旋转平台上；所述的激光扫描测距雷达安装在移动平台的顶部；所述的升降平台包括升降底座、升降驱动机构和升降盘；升降底座间隔固定在底盘上；升降底座与升降盘通过升降驱动机构连接；升降底座固定在移动平台上；

所述的旋转平台包括旋转底座、旋转盘和旋转电机；旋转底座固定在升降盘上；旋转盘设置在旋转底座的顶部，且与旋转底座构成转动副；旋转盘由旋转电机驱动；所述的俯仰调节机构包括安装架和舵机；安装架固定在旋转盘上；摄像机与安装架构成公共轴线水平设置的转动副；摄像机由舵机驱动翻转。

2.根据权利要求1所述的一种货架缺货智能检测装置，其特征在于：所述的升降驱动机构包括升降电机、丝杠、滑块、第三连接轴、第四连接轴和两个叉剪单元；所述的叉剪单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一连接轴和第二连接轴；所述第一连杆的中部与第二连杆的中部铰接；所述第三连杆的中部与第四连杆的中部铰接；第一连杆、第三连杆的顶端与第一连接轴的两端分别构成转动副；第二连杆、第四连杆的顶端与第二连接轴的两端分别构成转动副；

两个叉剪单元上下排列；位于上方的叉剪单元的第二连杆、第四连杆的底端与位于下方的叉剪单元的第一连杆、第三连杆的顶端通过位于下方的叉剪单元内第一连接轴的两端分别铰接；位于上方的叉剪单元的第一连杆、第三连杆的底端与位于下方的叉剪单元的第二连杆、第四连杆的顶端通过位于下方的叉剪单元内第二连接轴的两端分别铰接；位于下方的叉剪单元内第二连杆、第四连杆的底端与第三连接轴的两端分别构成转动副；第一连杆、第三连杆的底端与第四连接轴的两端分别构成转动副；第三连接轴的两端均支承在升降底座上；第四连接轴的两端分别伸入升降底座上开设的两个第一滑槽内；位于上方的叉剪单元内第一连接轴的两端均支承在升降盘上，第二连接轴的两端分别伸入升降盘上开设的两个第二滑槽内；

水平设置的丝杠支承在升降底座上；滑块与第四连接轴的中部固定；固定在滑块上的螺母与丝杠构成螺旋副；丝杠由升降电机驱动。

3.根据权利要求1所述的一种货架缺货智能检测装置，其特征在于：所述的移动平台包括底盘、行进轮、万向轮和行进电机；两个同轴设置的行进轮分别支承在底盘的两侧；两个行进电机固定在底盘的底部，且输出轴与两个行进轮分别固定；万向轮安装在底盘底部。

4.根据权利要求1所述的一种货架缺货智能检测装置，其特征在于：所述的服务器采用PC端；所述的响应器采用扬声器。

5.根据权利要求1所述的一种货架缺货智能检测装置，其特征在于：所述激光扫描测距雷达的型号为YDLIDAR G4。

6.根据权利要求1所述的一种货架缺货智能检测装置，其特征在于：所述的旋转电机固定在旋转底座内，且输出轴与旋转盘固定；所述的舵机固定在安装架上，且输出轴与摄像机固定。