[发明专利]一种货架缺货智能检测装置及其检测方法

说明书

本发明公开了一种货架缺货智能检测装置及其检测方法。现有的货架缺货情况的采集主要通过人工进行，效率低下，且成本较高。本发明一种货架缺货检测装置，包括移动拍照机器人、服务器和响应器。服务器与响应器连接。移动拍照机器人与服务器无线通信。移动拍照机器人包括移动平台、激光扫描测距雷达、升降平台、旋转平台、俯仰调节机构和摄像机。升降平台设置在移动平台上。旋转平台设置在升降平台上。俯仰调节机构设置在旋转平台上。俯仰调节机构包括安装架和舵机。安装架固定在旋转盘上。摄像机与安装架构成转动副。摄像机由舵机驱动翻转。本发明能够通过单个摄像机即可获取快速获取货架商品信息，不需要大量的劳动力，且能及时更新商品信息。

技术领域

本发明属于计算机视觉技术领域和智能移动技术领域，具体涉及一种货架缺货智能检测装置及其方法。

背景技术

随着我国零售业经济的不断平稳发展，大型超市规模的不断扩大，同时也产生了货架商品管理的难题。阿里巴巴提出的“无人超市”，更是提高了货架商品管理智能化的需求。传统超市管理主要依靠人力，货架商品管理需要大量的劳动力；“无人超市”主要基于射频识别(FRID)方案，可以完成基本的智能管理，如智能收银，但货架商品缺货检测仍没有相应的智能处理方案。现有的专利大都基于扫描含有货物信息的条码进行识别，是一种间接识别的方法，实际应用中操作繁琐。因此，需要研究及设计一种货架缺货智能检测装置及其方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种货架缺货智能检测装置及其检测方法。

本发明一种货架缺货检测装置，包括移动拍照机器人、服务器和响应器。所述的服务器与响应器连接。所述的移动拍照机器人与服务器无线通信。所述的移动拍照机器人包括移动平台、激光扫描测距雷达、升降平台、旋转平台、俯仰调节机构和摄像机。所述的升降平台设置在移动平台上。旋转平台设置在升降平台上。俯仰调节机构设置在旋转平台上。所述的激光扫描测距雷达安装在移动平台的顶部。所述的升降平台包括升降底座、升降驱动机构和升降盘。升降底座间隔固定在底盘上。升降底座与升降盘通过升降驱动机构连接。升降底座固定在移动平台上。

所述的旋转平台包括旋转底座、旋转盘和旋转电机。旋转底座固定在升降盘上。旋转盘设置在旋转底座的顶部，且与旋转底座构成转动副。旋转盘由旋转电机驱动。所述的俯仰调节机构包括安装架和舵机。安装架固定在旋转盘上。摄像机与安装架构成公共轴线水平设置的转动副。摄像机由舵机驱动翻转。

进一步地，所述的升降驱动机构包括升降电机、丝杠、滑块、第三连接轴、第四连接轴和两个叉剪单元。所述的叉剪单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一连接轴和第二连接轴。所述第一连杆的中部与第二连杆的中部铰接。所述第三连杆的中部与第四连杆的中部铰接。第一连杆、第三连杆的顶端与第一连接轴的两端分别构成转动副。第二连杆、第四连杆的顶端与第二连接轴的两端分别构成转动副。

两个叉剪单元上下排列。位于上方的叉剪单元的第二连杆、第四连杆的底端与位于下方的叉剪单元的第一连杆、第三连杆的顶端通过位于下方的叉剪单元内第一连接轴的两端分别铰接。位于上方的叉剪单元的第一连杆、第三连杆的底端与位于下方的叉剪单元的第二连杆、第四连杆的顶端通过位于下方的叉剪单元内第二连接轴的两端分别铰接。位于下方的叉剪单元内第二连杆、第四连杆的底端与第三连接轴的两端分别构成转动副。第一连杆、第三连杆的底端与第四连接轴的两端分别构成转动副。第三连接轴的两端均支承在升降底座上。第四连接轴的两端分别伸入升降底座上开设的两个第一滑槽内。位于上方的叉剪单元内第一连接轴的两端均支承在升降盘上，第二连接轴的两端分别伸入升降盘上开设的两个第二滑槽内。

水平设置的丝杠支承在升降底座上。滑块与第四连接轴的中部固定。固定在滑块上的螺母与丝杠构成螺旋副。丝杠由升降电机驱动。

进一步地，所述的移动平台采用深圳玩智商科技有限公司生产的型号为EAIBOTSSD的移动平台。