[发明专利]行车策略规划方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种行车策略规划方法，其特征在于，该方法包括：

获取车辆前方当前车道内的积水区域的积水分布，并获取所述当前车道是否是边侧车道；

在所述积水分布满足预设条件并且所述当前车道是边侧车道的情况下，确定所述积水区域的预定周边范围内是否存在行人；

在所述积水区域的所述预定周边范围内存在行人的情况下，规划所述车辆的行车策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆前方当前车道内的积水区域的积水分布，通过以下任一种方式实现：

(1)利用设置在所述车辆的前端上的摄像装置来获取所述车辆前方当前车道内的所述积水区域的所述积水分布；

(2)获取所述当前车道在降雨条件下的历史积水数据，并基于所述历史积水数据来评估所述车辆前方当前车道内的所述积水区域的所述积水分布；

(3)获取当前降雨量和所述当前车道的路面三维图像，并根据所述当前降雨量和所述路面三维图像来确定所述车辆前方当前车道内的所述积水区域的所述积水分布。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述积水分布包括积水位置、积水面积和积水深度；

所述预设条件包括所述积水面积大于预设积水面积并且所述积水深度大于预设积水深度。

4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述在所述积水区域的所述预定周边范围内存在行人的情况下，规划所述车辆的行车策略，包括：

在所述积水区域的所述预定周边范围内存在行人的情况下，根据所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域之间的位置关系，来规划所述车辆的行车策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域之间的位置关系，来规划所述车辆的行车策略，包括：

在所述边侧车道的最外侧车道线被所述积水区域覆盖或者所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域的边缘之间的距离小于预定距离阈值的情况下，规划所述车辆降速驶过所述积水区域或规划所述车辆变道绕过所述积水区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域之间的位置关系，来规划所述车辆的行车策略，包括：

在所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域的边缘之间的距离大于等于所述预定距离阈值的情况下，规划所述车辆的靠近所述边侧车道的所述最外侧车道线一侧的轮胎从所述积水区域最外侧与所述最外侧车道线之间的范围内行驶或者规划所述车辆变道绕过所述积水区域。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述规划所述车辆降速驶过所述积水区域，包括：

规划所述车辆逐渐降速驶过所述积水区域。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述规划所述车辆变道绕过所述积水区域，包括：

判断所述当前车道的邻近车道是同向车道还是对向车道；

在所述邻近车道是同向车道的情况下，判断所述邻近车道内与所述车辆靠近的其他车辆是否允许所述车辆变道；

在所述邻近车道内与所述车辆靠近的所述其他车辆允许所述车辆变道的情况下，规划所述车辆变道绕过所述积水区域。

9.一种行车策略规划装置，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于获取车辆前方当前车道内的积水区域的积水分布，并获取所述当前车道是否是边侧车道；

行人确定模块，用于在所述积水分布满足预设条件并且所述当前车道是边侧车道的情况下，确定所述积水区域的预定周边范围内是否存在行人；

规划模块，用于在所述积水区域的所述预定周边范围内存在行人的情况下，规划所述车辆的行车策略。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。