[发明专利]行车策略规划方法、装置和车辆

说明书

本公开涉及一种行车策略规划方法、装置和车辆，能够在遇到道路积水的情况下规划行车路径，避免将水溅到周边的其他车辆上或行人身上。该方法包括：获取车辆前方当前车道内的积水区域的积水分布，并获取所述当前车道是否是边侧车道；在所述积水分布满足预设条件并且所述当前车道是边侧车道的情况下，确定所述积水区域的预定周边范围内是否存在行人；在所述积水区域的所述预定周边范围内存在行人的情况下，规划所述车辆的行车策略。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种行车策略规划方法、装置和车辆。

背景技术

在降雨进行中或降雨过后，由于路面不均匀、不平整，道路中可能会存在一些积水区域。对于较小的水坑，车辆保持当前行驶路径直接驶过时，通常不会有很大的问题。但是，如果水坑较大，车辆保持当前行驶路径直接驶过时，就会溅起很大的水花或水浪，有可能将水溅到周边的其他车辆上或行人身上，尤其是对于行人，被溅到水以后给行人带来了很大的不便，并引起很大的抱怨。

然而，目前无论是自动驾驶还是手动驾驶场景，都没有针对这种情况的解决办法。

发明内容

本公开的目的是提供一种行车策略规划方法、装置和车辆，能够在遇到道路积水的情况下规划行车路径，避免将水溅到周边的其他车辆上或行人身上。

根据本公开的第一实施例，提供一种行车策略规划方法，该方法包括：获取车辆前方当前车道内的积水区域的积水分布，并获取所述当前车道是否是边侧车道；在所述积水分布满足预设条件并且所述当前车道是边侧车道的情况下，确定所述积水区域的预定周边范围内是否存在行人；在所述积水区域的所述预定周边范围内存在行人的情况下，规划所述车辆的行车策略。

可选地，所述获取车辆前方当前车道内的积水区域的积水分布，通过以下任一种方式实现：

(1)利用设置在所述车辆的前端上的摄像装置来获取所述车辆前方当前车道内的所述积水区域的所述积水分布；

(2)获取所述当前车道在降雨条件下的历史积水数据，并基于所述历史积水数据来评估所述车辆前方当前车道内的所述积水区域的所述积水分布；

(3)获取当前降雨量和所述当前车道的路面三维图像，并根据所述当前降雨量和所述路面三维图像来确定所述车辆前方当前车道内的所述积水区域的所述积水分布。

可选地，所述积水分布包括积水位置、积水面积和积水深度；所述预设条件包括所述积水面积大于预设积水面积并且所述积水深度大于预设积水深度。

可选地，所述在所述积水区域的所述预定周边范围内存在行人的情况下，规划所述车辆的行车策略，包括：在所述积水区域的所述预定周边范围内存在行人的情况下，根据所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域之间的位置关系，来规划所述车辆的行车策略。

可选地，所述根据所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域之间的位置关系，来规划所述车辆的行车策略，包括：在所述边侧车道的最外侧车道线被所述积水区域覆盖或者所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域的边缘之间的距离小于预定距离阈值的情况下，规划所述车辆降速驶过所述积水区域或规划所述车辆变道绕过所述积水区域。

可选地，所述根据所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域之间的位置关系，来规划所述车辆的行车策略，包括：在所述边侧车道的最外侧车道线与所述积水区域的边缘之间的距离大于等于所述预定距离阈值的情况下，规划所述车辆的靠近所述边侧车道的所述最外侧车道线一侧的轮胎从所述积水区域最外侧与所述最外侧车道线之间的范围内行驶或者规划所述车辆变道绕过所述积水区域。

可选地，所述规划所述车辆降速驶过所述积水区域，包括：规划所述车辆逐渐降速驶过所述积水区域。