[发明专利]自动行走式吸尘器

权利要求书

1.一种自动行走式吸尘器，其特征在于，所述吸尘器包括：

储尘盒，设置在吸尘器的后端，用于保存吸尘器吸收的尘土和杂物；

尘满指示器，嵌入在吸尘器的机壳上，与所述储尘盒连接，用于在所述储尘盒容量充满的情况下，发出尘满指示信号；

驱动电机，设置在吸尘器的底端，用于基于预设电子路线驱动吸尘器的驱动轮以控制吸尘器在房间内的行走位置；

CF存储卡，设置在吸尘器的机壳内，与所述驱动电机连接，用于存储所述预设电子路线，并为所述驱动电机提供所述预设电子路线；

嵌入式摄像头，设置在吸尘器的底端，用于对吸尘器的底部进行实时摄像动作，以获得吸尘器底部图像；

实时滤波设备，与所述嵌入式摄像头连接，用于基于所述吸尘器底部图像的噪声分布情况对所述吸尘器底部图像执行滤波处理，以获得实时滤波图像；

噪声分析设备，与所述实时滤波设备连接，用于对所述吸尘器底部图像中幅值超过限量的噪声类型进行数量统计，以获得相应的噪声总数；

碎片提取设备，与所述噪声分析设备连接，用于基于所述噪声总数确定对应的图像碎片大小，以将所述吸尘器底部图像分成多个确定大小的图像碎片；在所述碎片提取设备中，基于所述噪声总数确定的对应的图像碎片大小为一正方形；

颜色测量设备，与所述碎片提取设备连接，用于对每一个图像碎片执行以下操作：获取每一个图像碎片中的一个或多个对象组成部分，每一个对象组成部分用于组成所述吸尘器底部图像内的某一个对象，将所述一个或对象组成部分的各个像素点的红色亮度值进行均值计算以获得碎片颜色均值；

颜色比对设备，将所述吸尘器底部图像的各个像素点的红色亮度值进行均值计算以获得背景颜色均值，将所述碎片颜色均值偏离所述背景颜色均值达到预设差值的图像碎片作为参考碎片，并输出一个或多个参考碎片；

自适应平滑设备，与所述颜色比对设备连接，用于接收所述一个或多个参考碎片，对每一个参考碎片执行以下处理：对所述参考碎片的突变等级进行分析，以对所述参考碎片采用与所述参考碎片的突变等级成正比的平滑强度的平滑处理，获得相应的自适应平滑碎片；

所述自适应平滑设备还用于输出与所述一个或多个参考碎片分别对应的一个或多个自适应平滑碎片；

色阶处理设备，与所述自适应平滑设备连接，用于接收所述一个或多个自适应平滑碎片，对所述一个或多个自适应平滑碎片分别执行色阶调整，以获得相应的一个或多个色阶处理碎片；

图案识别设备，与所述色阶处理设备连接，用于基于地毯基准图案的形状从所述一个或多个色阶处理碎片中提取出多个与地毯基准图案形状匹配的子图像，确定每一个子图案的整体亮度和地毯基准图案的整体亮度，将多个子图案分别对应的多个整体亮度中，与地毯基准图案的整体亮度差别最大的整体亮度作为目标整体亮度，获取目标整体亮度与地毯基准图案的整体亮度之差的绝对值以作为亮度衡量值；

速率控制设备，分别与所述图案识别设备和所述驱动电机连接，用于基于所述亮度衡量值确定所述驱动电机的实时转动速率，所述亮度衡量值越大，所述实时转动速率越低。

2.如权利要求1所述的自动行走式吸尘器，其特征在于：

所述颜色测量设备还用于获取所述吸尘器底部图像中每一个像素点的红色亮度值、蓝色亮度值和黄色亮度值；

其中，所述自适应平滑设备由DSP处理芯片来实现，所述DSP处理芯片内置有寄存器和存储器。

3.如权利要求2所述的自动行走式吸尘器，其特征在于：

所述实时滤波设备包括质量解析组件和质量处理组件，所述质量解析组件和所述质量处理组件连接。

4.如权利要求3所述的自动行走式吸尘器，其特征在于：

所述质量解析组件用于接收所述吸尘器底部图像，对所述吸尘器底部图像中的噪声进行分析以获得各种噪声的幅值，基于各种噪声的幅值确定所述吸尘器底部图像的质量等级。