[发明专利]一种机器人的清扫控制方法和芯片以及清洁机器人

权利要求书

1.一种机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：机器人接收到启动清扫的控制指令，并判断当前是否处于充电座的位置，如果是，则进入步骤S2，如果否，则进入步骤S4；

步骤S2：机器人下座，并对以所述充电座为基点的预设范围进行规划清扫，清扫结束后进入步骤S3；

步骤S3：机器人以当前清扫结束点为基点，根据就近原则对所述预设范围以外的区域进行清扫，如果就近原则不适用，则进入步骤S5；

步骤S4：机器人以当前位置点为基点，开始进行区域规划清扫，并根据就近原则进行其它区域的区域规划清扫，如果就近原则不适用，则进入步骤S5；

步骤S5：选择与当前清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，再根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，在清扫过程中，如果就近原则不适用，则选择下一个与当前的清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，继续根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，以此类推，直到所有区域清扫完毕；

其中，所述就近原则是指机器人优先选择与当前清扫方向相同的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；其次选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；最后选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界相对的另一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；

其中，所述区域规划清扫是指机器人对预设长度和预设宽度的区域按照预定轨迹形式进行清扫的方式；

其中，所述清扫方向是指机器人进行区域规划清扫时，清扫范围从区域的一端向另一端延伸时的方向；

其中，所述步骤S3具体包括如下步骤：

步骤S31：机器人确定当前清扫结束点为基点，然后判断当前清扫方向上是否有未清扫区域，如果是，则进入步骤S32，如果否，则进入步骤S34；

步骤S32：机器人选择与当前清扫方向相同的方向上，以所述基点所对应的当前已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫，清扫方向保持为当前清扫方向，然后进入步骤S33；

步骤S33：机器人判断沿当前清扫方向是否清扫至所述未清扫区域的物理边界或者虚拟边界，如果是，则进入步骤S34；如果否，则机器人继续清扫，直到机器人完成当前区域的区域规划清扫，然后返回步骤S31；

步骤S34：机器人确定当前清扫结束点为基点，然后判断与当前清扫方向相垂直的方向上是否有未清扫区域，如果是，则进入步骤S35，如果否，则进入步骤S5；

步骤S35：机器人选择与当前清扫方向相垂直，且朝向当前已清扫区域的第一侧的方向上，以当前已清扫区域的第一侧的区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫，清扫方向改变为朝向当前已清扫区域的第一侧的方向，清扫结束后返回步骤S31；如果朝向当前已清扫区域的第一侧的方向上没有未清扫区域，则机器人选择与当前清扫方向相垂直，且朝向当前已清扫区域的第二侧的方向上，以当前已清扫区域的第二侧的区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫，清扫方向改变为朝向当前已清扫区域的第二侧的方向，清扫结束后返回步骤S31；其中，所述当前已清扫区域的第一侧为所述基点所在的当前已清扫区域的一侧，所述当前已清扫区域的第二侧为当前已清扫区域中与其第一侧相对的另一侧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2中所述的对以所述充电座为基点的预设范围进行规划清扫的步骤，具体包括如下步骤：

机器人朝所述充电座的正前方向前行走，开始对所述充电座的正前方的一侧的第一区域进行弓字型规划清扫，清扫结束后，再沿所述第一区域的区域边界回到所述充电座的正前方，然后对所述充电座的正前方的另一侧的第二区域进行弓字型规划清扫；

其中，所述第一区域和所述第二区域的长度相同，所述第一区域和所述第二区域的宽度相同，并且，所述第一区域和所述第二区域的长度之和等于所述预设范围的长度，所述第一区域的宽度或者所述第二区域的宽度等于所述预设范围的宽度。