[发明专利]一种机器人的清扫控制方法和芯片以及清洁机器人

说明书

本发明涉及一种机器人的清扫控制方法和芯片以及清洁机器人，可以提高机器人的清扫质量和清扫效率。所述机器人的清扫控制方法在机器人处于充电座的位置时，先控制机器人对充电座周围的预设范围进行清扫，形成一个清扫禁区，以便机器人在后续的清扫过程中不会进入该禁区，避免机器人误撞到充电座而改变充电座位置的情况。此外，通过控制机器人根据就近原则进行区域规划清扫，可以提高机器人清扫的高效性和有序性。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人的清扫控制方法和芯片以及清洁机器人。

背景技术

SLAM 算法有很多种，比如基于激光扫描导航的，基于视觉导航的，前者成本上比较贵，普通的都要300~500元之间，小米扫地机器人也是基于这个原理实现的slam算法， 后者成本相对低点，但是技术门槛比较高，目前市面上带有视觉导航的，做得效果不错的不是很多，如Roomba 980，效果就比较好。但是上面两种做法，从成本上都是比较高的。目前市面上大部分低成本的地图导航方案，还是基于陀螺仪的，但是仅仅基于陀螺仪的方案，要做到地图准确，以及各种复杂环境下都能实现路径规划和导航效率高，是很有技术门槛的。目前市面上的扫地机器人，还有很大一部分是随机算法的，这个随机算法的各种弊端随着地图导航方案的出现慢慢的放大了，比如没有目标性，清扫效率低等等。近几年新出来的slam算法的扫地机器人也呈现出了各家的技术，这些技术都各有优劣。

发明内容

本发明提供了一种机器人的清扫控制方法和芯片以及清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率。本发明所述的具体技术方案如下：

一种机器人的清扫控制方法，包括如下步骤：步骤S1：机器人接收到启动清扫的控制指令，并判断当前是否处于充电座的位置，如果是，则进入步骤S2，如果否，则进入步骤S4；步骤S2：机器人下座，并对以所述充电座为基点的预设范围进行规划清扫，清扫结束后进入步骤S3；步骤S3：机器人以当前清扫结束点为基点，根据就近原则对所述预设范围以外的区域进行清扫，如果就近原则不适用，则进入步骤S5；步骤S4：机器人以当前位置点为基点，开始进行区域规划清扫，并根据就近原则进行其它区域的区域规划清扫，如果就近原则不适用，则进入步骤S5；步骤S5：选择与当前清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，再根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，在清扫过程中，如果就近原则不适用，则选择下一个与当前的清扫结束点的导航距离最近的未清扫区域中的一个位置点为基点，继续根据就近原则对该未清扫区域进行区域规划清扫，以此类推，直到所有区域清扫完毕。其中，所述就近原则是指机器人优先选择与当前清扫方向相同的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；其次选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫；最后选择与当前清扫方向相垂直的方向上，以所述基点所对应的已清扫区域的一条区域边界相对的另一条区域边界为邻边的未清扫区域进行区域规划清扫。其中，所述区域规划清扫是指机器人对预设长度和预设宽度的区域按照预定轨迹形式进行清扫的方式。其中，所述清扫方向是指机器人进行区域规划清扫时，清扫范围从区域的一端向另一端延伸时的方向。

具体的，步骤S2中所述的对以所述充电座为基点的预设范围进行规划清扫的步骤，具体包括如下步骤：机器人朝所述充电座的正前方向前行走，开始对所述充电座的正前方的一侧的第一区域进行弓字型规划清扫，清扫结束后，再沿所述第一区域的区域边界回到所述充电座的正前方，然后对所述充电座的正前方的另一侧的第二区域进行弓字型规划清扫。其中，所述第一区域和所述第二区域的长度相同，所述第一区域和所述第二区域的宽度相同，并且，所述第一区域和所述第二区域的长度之和等于所述预设范围的长度，所述第一区域的宽度或者所述第二区域的宽度等于所述预设范围的宽度。