[发明专利]手术机器人定位系统精度检测方法及检测装置

权利要求书

1.一种手术机器人定位系统精度检测方法，用于检测所述手术机器人定位系统精度，其特征在于，所述方法包括：

获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标；

获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成；

计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得第一检测点、第二检测点的空间位置坐标的步骤，为获取通过三维测量仪测量的所述第一检测点、第二检测点的空间位置坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息的步骤，包括：

获取所述第一检测点、第二检测点在所述手术机器人定位系统下的扫描图像；

以所述第一检测点和第二检测点在所述扫描图像中的成像点作为入点和出点形成所述规划路径；

获取手术机器人运动至所述规划路径时的空间轴线信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述扫描图像之后还包括对所述扫描图像与所述第一检测点和第二检测点进行图像配准注册的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

以一定频率获取所述第一检测点和第二检测点的位置信息，当所述检测点位置信息变化时，对应调整所述规划路径。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取手术机器人运动至所述规划路径时的空间轴线信息的步骤，为获取通过测量手术机器人执行端处测试探针的中心轴线信息作为所述空间轴线信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述测量手术机器人执行端处测试探针的中心轴线信息为通过三维测量仪测量测试探针的中心轴线信息。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述测量手术机器人执行端处测试探针的轴线信息为：

获取过所述测试探针中心轴线的至少两个拟合点的坐标；以及

根据至少两个所述拟合点的坐标拟合得到所述测试探针中心轴线的位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取过测试探针中心轴线的至少两个拟合点的坐标的步骤为以所述检测探针两端的中心孔作为第一拟合点、第二拟合点，获取所述第一拟合点的坐标为P1(x₁,y₁,z₁)，获得所述第二拟合点的坐标为P2(x₂,y₂,z₂)。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一检测点的坐标为Xa(x_a,y_a,z_a)，所述第二检测点的坐标为Xb(x_b,y_b,z_b)，

计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离的步骤包括通过以下公式计算所述第一距离以及所述第二距离：

其中，

i为a或b；

La为所述第一距离，Lb为所述第二距离。

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测试探针的长度为50-150毫米。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

从多个检测点中选择第一检测点和第二检测点之外的两个检测点重复进行精度检测。