[发明专利]手术机器人定位系统精度检测方法及检测装置

说明书

公开了一种手术机器人定位系统精度检测方法及检测装置，精度检测方法用于检测所述手术机器人定位系统精度，其特征在于，所述方法包括：获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标；获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成；计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离。根据本发明实施例的手术机器人定位系统精度检测方法，能够实现手术机器人定位系统精度的精确检测。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术机器人定位系统精度检测方法及检测装置。

背景技术

利用手术机器人进行手术操作已经日益普及，手术中使用机器人进行定位(手术器械或植入物定位)时，机器人的定位精度是影响手术成功与否非常重要的一项指标。正确评价系统的定位精度是确保手术安全、顺利完成的一项关键工作。目前评价手术机器人系统定位精度的指标有绝对精度、重复定位精度等。

实际手术过程中手术机器人最重要的应用是确定手术的路径，这条路径可以用一条空间直线来描述。对手术机器人系统的精度要求不仅仅在于点定位误差要求，而是同时兼顾定点和定向的误差要求，在某些情况下定向的要求甚至更加重要。因此，绝对精度和重复定位精度这种单纯表述定点误差的方法，不能全面评价手术机器人的精度。然而在实践中，空间点距离的精确测量非常困难的。

发明内容

本发明提供一种手术机器人定位系统精度检测方法及检测装置，解决手术机器人定位系统精度难以检测的问题。

一方面，本发明提供一种手术机器人定位系统精度检测方法，用于检测所述手术机器人定位系统精度，所述方法包括：

获取第一检测点、第二检测点的空间位置坐标；

获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息，其中，所述规划路径以所述第一检测点和第二检测点为基础形成；

计算所述第一检测点和第二检测点到达所述空间轴线的第一距离和第二距离。

根据本发明实施例的一个方面，所述获得第一检测点、第二检测点的空间位置坐标的步骤，为获取通过三维测量仪测量的所述第一检测点、第二检测点的空间位置坐标。

根据本发明实施例的一个方面，获取手术机器人到达规划路径时的空间轴线信息的步骤，包括：

获取所述第一检测点、第二检测点在所述手术机器人定位系统下的扫描图像；

以所述第一检测点和第二检测点在所述扫描图像中的成像点作为入点和出点形成所述规划路径；

获取手术机器人运动至所述规划路径时的空间轴线信息。

根据本发明实施例的一个方面，在获取所述扫描图像之后还包括对所述扫描图像与所述第一检测点和第二检测点进行图像配准注册的步骤。

根据本发明实施例的一个方面，还包括：

以一定频率获取所述第一检测点和第二检测点的位置信息，当所述检测点位置信息变化时，对应调整所述规划路径。

根据本发明实施例的一个方面，所述获取手术机器人运动至所述规划路径时的空间轴线信息的步骤，为获取通过测量手术机器人执行端处测试探针的中心轴线信息作为所述空间轴线信息。

根据本发明实施例的一个方面，所述测量手术机器人执行端处测试探针的中心轴线信息为通过三维测量仪测量测试探针的中心轴线信息。

根据本发明实施例的一个方面，所述测量手术机器人执行端处测试探针的轴线信息为：

获取过所述测试探针中心轴线的至少两个拟合点的坐标；以及

根据至少两个所述拟合点的坐标拟合得到所述测试探针中心轴线的位置。