[发明专利]一种平面柔性对接装置

说明书

一种平面柔性对接装置，包括支撑盘(31)、复位弹簧(35)、弹簧销轴(34)、底座(37)、可转动机构；支撑盘(31)底部通过可转动机构与底座(37)连接，复位弹簧(35)两端通过弹簧销轴(34)分别与支撑盘(31)、底座(37)连接，复位弹簧(35)沿支撑盘(31)的周向分布。本发明在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。

技术领域

本发明属于无人系统领域，涉及一种平面对接装置。

背景技术

随着机器人技术的发展及应用，近年来出现了将其应用于停车场完成自动泊车服务的泊车AGV(或称：泊车机器人)。利用泊车AGV构建的无人泊车系统与传统停车场相比，同样面积下可增加30％～40％的停车位，同时不需要进行大规模场地建设，是未来智能停车的发展方向。

根据与车辆对接的方式，泊车AGV可分为梳齿式、机械臂式和载车板式三种。梳齿式和机械臂式泊车AGV采用梳齿托举、机械臂夹持汽车轮胎的方式实现与车辆的对接。在使用中存在为适应不同轴距反复调整、AGV直接与轮胎接触表面受污损等问题。载车板式泊车AGV具有适应性强及与车辆无直接接触等优势，是目前泊车AGV主要的发展方向。

由于泊车AGV为新兴产业，具有广阔的市场前景，各厂家均没有对外公布具体的设计细节，公开的泊车AGV与载车板对接结构形式也甚少。根据海康威视、昆船智能、上海汇聚等厂家公布的载车板式泊车AGV图片及视频可以看出，泊车AGV前后布置2个或四角布置4个剪式举升机构，举升机构上平面与载车板底平面刚性接触贴紧，在有些型号上在举升机构上平面安装有具有导向和定位功能的凸块(导向孔)，实现与载车板底部定位孔(销)的对接。

平面刚性对接方式仅适用于相对平坦的路面，当泊车AGV载车辆在坡道行驶时，由于仅依靠平面间的摩擦力抵消坡道阻力，当摩擦力不足时会产生载车板下滑跌落造成汽车损坏。虽然可以通过在接触面表面设计花纹或调整接触面材料的方式增大摩擦力，但仍然存在由于长时间使用表面材料磨损或接触面存在油污等造成摩擦力不足的风险。对于设置有简单导向定位装置的对接方式，虽然能够由导向装置抵消坡道阻力，但对接过程中要求AGV具有极高的定点定位定向精度，造成对泊车AGV导航传感器的精度要求提升，无法降低成本。定位定向误差会对对接的导向部位造成极大的磨损，同时长期的磨损会给该系统的安全性带来极大的安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，本发明提出一种平面柔性对接装置，在AGV与载车板对接过程中降低对导向定位的精度要求，从而大幅度降低成本。同时实现坡道行驶过程中对坡道阻力的有效支撑，提高对坡道行驶的适应能力和安全性。

本发明所采用的技术方案是：一种平面柔性对接装置，包括支撑盘、复位弹簧、弹簧销轴、底座、可转动机构；支撑盘底部通过可转动机构与底座连接，复位弹簧两端通过弹簧销轴分别与支撑盘、底座连接，复位弹簧沿支撑盘的周向分布。

所述可转动机构包括压盘、支撑盘固定螺栓；底座为球头座，压盘包括结构对称的两个压盘瓣，两个压盘瓣对接后，压盘上部通过法兰盘与支撑盘底部法兰盘连接，并通过支撑盘固定螺栓固定，压盘与支撑盘底部装配后形成衬碗与球头座的球头配合。

所述底座的球头的材料为40Cr材料。

所述支撑盘和压盘形成的衬碗部位采用聚四氟乙烯材料。

所述可转动机构包括支撑盘销轴，支撑盘下端支耳通过支撑盘销轴与底座支耳配合，支撑盘关于底座转动。

所述支撑盘、底座的支耳部位采用聚四氟乙烯材料。

所述弹簧销轴的材料为40Cr材料。