[发明专利]一种自动驾驶车辆状态监测系统及方法、汽车

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆状态监测方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取自动驾驶控制指令、车辆实时状态信息和目标车辆状态信息，以及，获取车辆前方车道线信息和目标车辆运动轨迹；

S2、对比所述车辆实时状态信息和所述目标车辆状态信息得到状态对比结果，根据所述状态对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常；并且，对比所述车道线信息和所述目标车辆运动轨迹得到轨迹对比结果，根据所述轨迹对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常；以及，在车辆驾驶状态异常时提醒驾驶员接管自动驾驶车辆；

其中，所述根据所述轨迹对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常包括：若所述自动驾驶控制指令没有换道指令，则根据所述车道线信息以及所述目标车辆运动轨迹判定车辆是否有异常驶离本车道的趋势或者已经驶出本车道。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆状态监测方法，其特征在于，所述车辆实时状态信息包括实时轮速信息、实时纵向加速度信息、实时侧向加速度信息、实时横摆角速度信息以及实时方向盘转角信息；

所述目标车辆状态信息包括目标轮速信息、目标纵向加速度信息、目标侧向加速度信息、目标横摆角速度信息以及目标方向盘转角信息。

3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆状态监测方法，其特征在于，所述根据所述状态对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常包括：

自动驾驶控制指令为加速时，若所述目标纵向加速度与所述实时纵向加速度的偏差超过一定阈值，则判定车辆加速系统出现异常，并提醒驾驶员接管自动驾驶车辆；

自动驾驶控制指令为制动时，若所述目标纵向加速度与所述实时纵向加速度的偏差超过一定阈值，则判定车辆制动系统出现异常，并提醒驾驶员接管自动驾驶车辆。

4.如权利要求2或3所述的自动驾驶车辆状态监测方法，其特征在于，所述根据所述状态对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常包括：

自动驾驶控制指令为转向和/或制动时，若所述目标侧向加速度与所述实时侧向加速度的偏差、所述目标横摆角速度与所述实时横摆角速度的偏差、所述目标方向盘转角与所述实时方向盘转角的偏差中一个或多个超过相应阈值，则判定车辆转向系统和/或制动系统出现异常，并提醒驾驶员接管自动驾驶车辆。

5.一种自动驾驶车辆状态监测系统，其特征在于，包括车辆状态检测单元、图像采集单元和自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器包括第一监测模块、第二监测模块、自动驾驶控制模块和目标状态确定模块；

所述车辆状态检测单元用于获取车辆实时状态信息；

所述图像采集单元用于获取车辆前方车道线图像，并根据所述车辆前方车道线图像获取的车道线信息；

所述自动驾驶控制模块用于生成自动驾驶控制指令以控制车辆自动驾驶；

所述目标状态确定模块用于获取目标车辆状态信息以及目标车辆运动轨迹；

所述第一监测模块用于对比所述车辆实时状态信息和所述目标车辆状态信息得到状态对比结果，并根据所述状态对比结果和所述自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常；

所述第二监测模块用于对比所述车道线信息和所述目标车辆运动轨迹得到轨迹对比结果，并根据所述轨迹对比结果和所述自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常；

提示单元，所述提示单元用于接收并根据所述第一监测模块判定的异常结果提醒驾驶员接管自动驾驶车辆。

6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆状态监测系统，其特征在于，所述系统还包括电子稳定性控制器，所述车辆状态检测单元包括轮速传感器、惯性测量单元和方向盘转角传感器，所述轮速传感器和惯性测量单元分别通过所述电子稳定性控制器连接所述自动驾驶域控制器，所述方向盘转角传感器连接所述自动驾驶域控制器，所述轮速传感器用于检测车辆实时轮速信息，所述惯性测量单元用于检测实时纵向加速度信息、实时侧向加速度信息和实时横摆角速度信息，所述方向盘转角传感器用于检测车辆实时方向盘转角信息。

7.一种汽车，其特征在于，包括权利要求5或6所述的自动驾驶车辆状态监测系统。