[发明专利]一种自动驾驶车辆状态监测系统及方法、汽车

说明书

本发明提供一种自动驾驶车辆状态监测方法及系统、汽车，所述方法至少包括如下步骤：S1获取车辆实时状态信息；S2获取并根据自动驾驶控制指令确定目标车辆状态信息；S3对比所述车辆实时状态信息和所述目标车辆状态信息得到状态对比结果，并根据所述状态对比结果判断车辆驾驶状态是否异常。所述系统至少包括车辆状态检测单元和自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器包括第一监测模块和自动驾驶控制模块。所述汽车包括所述系统。使用本发明的方法及系统、汽车，能够保证自动驾驶车辆出现机械故障等状态异常时及时采取相应的措施，提高自动驾驶车辆的安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆状态监测系统及方法、汽车。

背景技术

自动驾驶汽车（Autonomous vehicles；Self-piloting automobile ）又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

当前自动驾驶汽车技术，没有能够直接监测车辆机械故障（如转向横拉杆等）的相关设计，自动驾驶期间如果发生机械故障且驾驶员没有及时发现，存在较大危险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆状态监测系统及方法、汽车，以解决自动驾驶车辆状态出现异常时不能及时发现并采取相应措施的技术问题。

为了实现本发明目的，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆状态监测方法，包括如下步骤：

S1获取自动驾驶控制指令、车辆实时状态信息和目标车辆状态信息；

S2对比所述车辆实时状态信息和所述目标车辆状态信息得到状态对比结果，并根据所述状态对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常。

其中，所述车辆实时状态信息包括实时轮速信息、实时纵向加速度信息、实时侧向加速度信息、实时横摆角速度信息以及实时方向盘转角信息；

所述目标车辆状态信息包括目标轮速信息、目标纵向加速度信息、目标侧向加速度信息、目标横摆角速度信息以及目标方向盘转角信息。

其中，所述根据所述状态对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常包括：

自动驾驶控制指令为加速时，若所述目标纵向加速度与所述实时纵向加速度的偏差超过一定阈值，则判定车辆加速系统出现异常，并提醒驾驶员接管自动驾驶车辆；

自动驾驶控制指令为制动时，若所述目标纵向加速度与所述实时纵向加速度的偏差超过一定阈值，则判定车辆制动系统出现异常，并提醒驾驶员接管自动驾驶车辆。

其中，所述根据所述状态对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常包括：

自动驾驶控制指令为转向和/或制动时，若所述目标侧向加速度与所述实时侧向加速度的偏差、所述目标横摆角速度与所述实时横摆角速度的偏差、所述目标方向盘转角与所述实时方向盘转角的偏差以及所述目标横摆角速度与所述实时横摆角速度的偏差中一个或多个超过相应阈值，则判定车辆转向系统和/或制动系统出现异常，并提醒驾驶员接管自动驾驶车辆。

其中，所述步骤S1还包括获取车辆前方车道线信息和目标车辆运动轨迹；所述步骤S2还包括对比所述车道线信息和所述目标车辆运动轨迹得到轨迹对比结果，并根据所述轨迹对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常。

其中，所述根据所述轨迹对比结果和自动驾驶控制指令判断车辆驾驶状态是否异常包括：