[发明专利]目标定位方法及终端设备

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，包括：

通过深度相机采集第一预设区域的第一图像，通过双目相机采集第二预设区域的第二图像；

分别对所述第一图像和所述第二图像进行目标检测，确定所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度；

对比所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度，将目标置信度高的图像确定为待定位图像；

根据所述待定位图像定位出目标的位置信息。

2.如权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述第一预设区域到预设参照点的距离小于第二预设区域到所述预设参照点的距离。

3.如权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述分别对所述第一图像和所述第二图像进行目标检测包括：

通过聚合通道特征算法分别对所述第一图像和所述第二图像进行目标检测。

4.如权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述待定位图像定位出目标的位置信息包括：

在所述待定位图像上对所述目标的位置进行跟踪，确定所述目标在所述待定位图像中的位置；

根据所述目标在所述待定位图像中的位置及所述待定位图像的类型计算所述目标在预设坐标系中的位置坐标；所述待定位图像的类型包括第一图像和第二图像。

5.如权利要求4所述的目标定位方法，其特征在于，所述在所述待定位图像上对所述目标的位置进行跟踪包括：

确定对所述目标的跟踪结果的置信度；

根据所述置信度判断是否跟踪失败；

若跟踪失败则跳转执行所述通过深度相机采集第一预设区域的第一图像，通过双目相机采集第二预设区域的第二图像的步骤。

6.如权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述目标为球体，所述根据所述目标在所述待定位图像中的位置及所述待定位图像的类型计算所述目标在预设坐标系中的位置坐标包括：

若所述待处理图像的类型为第一图像，则获取所述目标在所述待定位图像中的位置对应的点云数据；

通过随机抽样一致算法对所述点云数据进行球面拟合，确定所述目标在深度相机坐标系中的坐标；

将所述目标在深度相机坐标系中的坐标转换到所述预设坐标系中，得到所述目标在所述预设坐标系中的位置坐标。

7.如权利要求1至6任一项所述的目标定位方法，其特征在于，所述第二图像包括左目相机采集的左图像和右目相机采集的右图像，所述根据所述目标在所述待定位图像中的位置及所述待定位图像的类型计算所述目标在预设坐标系中的位置坐标包括：

若所述待处理图像的类型为第二图像，则在所述左图像和所述右图像上选取一对匹配点，根据三角测量方法和所述匹配点计算所述目标在双目相机坐标系中的坐标；

将所述目标在双目相机坐标系中的坐标转换到所述预设坐标系中，得到所述目标在所述预设坐标系中的位置坐标。

8.一种目标定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过深度相机采集第一预设区域的第一图像，通过双目相机采集第二预设区域的第二图像；

检测模块，用于分别对所述第一图像和所述第二图像进行目标检测，确定所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度；

对比模块，用于对比所述第一图像的目标置信度和所述第二图像的目标置信度，将目标置信度高的图像确定为待定位图像；

处理模块，用于根据所述待定位图像定位出目标的位置信息。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。